Журнал и воспроизведение сообщений CAN FD

В этом примере показано, как логгировать и воспроизводить сообщения CAN FD с помощью каналов MathWorks Virtual CAN FD в Simulink ®. Можно обновить эту модель, чтобы подключиться к поддерживаемому оборудованию в вашей системе.

Загрузите сохраненное сообщение CAN FD из sourceFDMsgs.mat файл из папки примеров. Файл содержит сообщения CAN FD, представляющие 90-секундный цикл дисковода вокруг тестовой дорожки.

Преобразуйте эти сообщения в формат, совместимый с блоком CAN FD Replay, и сохраните их в отдельный файл.

  Name                        Size               Bytes  Class        Attributes

  canFDMsgTimetable      100000x12            45411725  timetable              
  canFDMsgs                   1x1              8401848  struct                 

Модель воспроизведения CAN FD

Эта модель содержит:

  • Блок CAN FD Replay, который передает MathWorks Virtual Channel 1.

  • Блок CAN FD Receive, который получает сообщения в сети CAN FD через MathWorks Virtual Channel 2.

Блок CAN FD Receive сконфигурирован, чтобы блокировать все расширенные идентификаторы и разрешить только WheelSpeed сообщение со стандартным идентификатором 1200 пройти.

Подсистема Wheel Speeds распаковывает информацию о скорости колеса из полученных сообщений CAN FD и строит их на возможностях. Подсистема также регистрирует сообщения в файле.

Визуализация информации о скорости колеса

График показывает скорость колеса для всех колес на время тестового привода.

Загрузка зарегистрированного файла сообщения

Блок CAN FD Log создает уникальный файл каждый раз, когда вы запускаете модель. Использование dir в Командном Окне MATLAB, чтобы найти последний файл журнала.

WheelSpeeds_2018-Apr-30_132033.mat  

  Name                        Size               Bytes  Class        Attributes

  canFDMsgTimetable      100000x12            45411725  timetable              
  canFDMsgs                   1x1              8401848  struct                 
  outFDMsgs                   1x1               841848  struct                 

Преобразование записанных сообщений

Использование canFDMessageTimetable для преобразования сообщений, записанных во время симуляции, в расписание, которое можно использовать в командном окне.

Для прямого доступа к сигналам сообщений используйте соответствующий файл базы данных при преобразовании наряду с canSignalTimetable.

ans =

  15x12 timetable

       Time        ID     Extended         Name          ProtocolMode                   Data                   Length    DLC      Signals       Error    Remote     BRS      ESI 
    __________    ____    ________    _______________    ____________    __________________________________    ______    ___    ____________    _____    ______    _____    _____

    75.393 sec     576     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[                 79 136 166 71]}      4        4     {0x0 struct}    false    false     true     false
    75.397 sec    1200     false      {'WheelSpeeds'}     {'CAN FD'}     {[     54 171 55 39 54 180 55 39]}      8        8     {1x1 struct}    false    false     true     false
    75.398 sec     128     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[         41 89 117 48 1 83 218]}      7        7     {0x0 struct}    false    false     true     false
    75.398 sec     133     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[             0 102 0 0 0 0 0 0]}      8        8     {0x0 struct}    false    false     true     false
    75.398 sec     144     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[   167 129 247 8 200 145 24 93]}      8        8     {0x0 struct}    false    false     true     false
    75.398 sec     528     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[           255 254 60 4 64 0 0]}      7        7     {0x0 struct}    false    false     true     false
    75.399 sec     529     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[255 255 255 255 255 255 255 60]}      8        8     {0x0 struct}    false    false     true     false
    75.399 sec    1201     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[     15 155 16 23 15 164 16 23]}      8        8     {0x0 struct}    false    false     true     false
    75.399 sec     512     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[     2 125 1 213 2 129 128 255]}      8        8     {0x0 struct}    false    false     true     false
    75.399 sec     513     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[  31 179 255 255 54 222 38 255]}      8        8     {0x0 struct}    false    false     true     false
    75.399 sec     533     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[         2 168 2 168 2 42 35 0]}      8        8     {0x0 struct}    false    false     true     false
    75.4 sec      1312     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[                250 0 200 50 0]}      5        5     {0x0 struct}    false    false     true     false
    75.405 sec    1200     false      {'WheelSpeeds'}     {'CAN FD'}     {[     54 173 55 41 54 180 55 40]}      8        8     {1x1 struct}    false    false     true     false
    75.406 sec    1201     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[     15 157 16 25 15 164 16 24]}      8        8     {0x0 struct}    false    false     true     false
    75.408 sec    1296     false      {0x0 char     }     {'CAN FD'}     {[                        39 0 1]}      3        3     {0x0 struct}    false    false     true     false


ans =

  15x4 timetable

       Time       RR_WSpeed    RF_WSpeed    LR_WSpeed    LF_WSpeed
    __________    _________    _________    _________    _________

    75.397 sec      41.19        40.04        41.19        39.95  
    75.405 sec       41.2        40.04        41.21        39.97  
    75.414 sec      41.22        40.05        41.26        40.03  
    75.424 sec      41.25        40.13         41.3        40.05  
    75.433 sec      41.19        40.14        41.28        40.08  
    75.441 sec      41.17        40.18        41.31        40.14  
    75.45 sec       41.31        40.27        41.31        40.17  
    75.458 sec      41.37        40.25        41.31        40.19  
    75.466 sec      41.39        40.22         41.3        40.19  
    75.475 sec      41.39        40.25         41.3         40.2  
    75.483 sec      41.37        40.26        41.33        40.21  
    75.492 sec      41.44        40.35        41.33        40.19  
    75.501 sec      41.51        40.44        41.36        40.22  
    75.509 sec      41.58        40.47        41.44        40.29  
    75.517 sec      41.63        40.45        41.44        40.31  

Для этого примера использовались виртуальные каналы MathWorks CAN FD. Однако можно подключить свои модели к другому поддерживаемому оборудованию.

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте