Регулятор линейно-квадратичного (LQ) обратной связи состояния для системы в пространстве состояний дискретного времени
[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N)
[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N) вычисляет оптимальную матрицу усиления K таким образом, что закон обратной связи состояния
минимизирует квадратичную функцию стоимости
для модели в пространстве состояний дискретного времени
Значение по умолчанию N=0 принят когда N не использован.
В дополнение к обратной связи состояния получают K, dlqr возвращает бесконечное решение для горизонта S связанного уравнения Riccati дискретного времени
и собственные значения с обратной связью e = eig(A-B*K). Обратите внимание на то, что K выведен из S
Проблемные данные должны удовлетворить:
Пара (A, B) stabilizable.
R> 0 и Q − NR–1NT ≥ 0
(Q − НОМЕР–1NT, − BR–1NT) не имеет никакого неразличимого режима на модульном круге.