Получите набор моделей объекта управления

Для типичной проблемы обратной связи, контроллера, C, спроектирован, чтобы удовлетворить некоторой цели эффективности.

Как правило, динамика объекта, G, не известны точно и может варьироваться на основе условий работы. Например, системная динамика может варьироваться:

При разработке контроллеров для этих типов систем целям эффективности нужно удовлетворить для всех изменений системы.

Можно смоделировать такие системы в виде набора моделей LTI, сохраненных в массиве LTI. Можно затем использовать Control System Designer, чтобы спроектировать контроллер для номинального объекта от массива и анализировать проектирование контроллера для целого набора объектов.

Следующий список показывает команды для создания массива моделей LTI:

Control System Toolbox™:

Simulink® Control Design™:

Robust Control Toolbox™:

System Identification Toolbox™:

Создайте массив LTI

В этом примере модель объекта управления является системой второго порядка:

где

и.

Создайте массив LTI для комбинаций и.

wn = [1,1.5,2];
zeta = [.2,.5,.8];
ct = 1;
for ct1 = 1:length(wn)
    for ct2 = 1:length(zeta)
        zetai = zeta(ct2);
        wni = wn(ct1);
        G(1,1,ct) = tf(wni^2,[1,2*zetai*wni,wni^2]);
        ct = ct+1;
    end
end

size(G)

9x1 array of transfer functions.
Each model has 1 outputs and 1 inputs.

Открытый Control System Designer

Запустите Control System Designer.

controlSystemDesigner(G)

Приложение открывается, Предвещают и редакторы разомкнутого контура корневого годографа, открытые наряду с переходным процессом.

По умолчанию номинальная модель, используемая для проекта, является первым элементом в массиве LTI.

Используя эти редакторы, можно в интерактивном режиме настроить усиление, полюса и нули компенсатора, одновременно визуализируя эффект на съемочной площадке объектов.

Измените номинальную модель

Чтобы изменить номинальную модель, в приложении, нажимают Multimodel Configuration.

Чтобы выбрать пятую модель в массиве как, номинальная модель, в диалоговом окне Multimodel Configuration, установила Номинальный индекс Модели на 5. Графики отклика приложений обновляются автоматически.

Опции для графического вывода ответов

Графики отклика всегда показывают ответ номинальной модели. Чтобы просмотреть другие ответы модели, щелкните правой кнопкой по области построения и выбору: