Запустите код MATLAB

Этот пример использует эти вспомогательные файлы:

Чтобы протестировать код MATLAB, запустите скрипт test01_ui.

test01_ui

Current plot held

Current plot released

В графике, который отображен, вы видите, что оценка Кальмана сопровождает фактическую траекторию объекта. Тестовые данные включают два внезапных сдвига или разрывы в положении. Эти разрывы проверяют, что Фильтр Калмана может быстро приспособить свою оценку и возвратиться к отслеживанию объекта точно.

Для получения дополнительной информации смотрите генерацию кода C для Алгоритма фильтрации Кальмана MATLAB.

Программное обеспечение в цикле (SIL) выполнение

В выполнении SIL, через интерфейс MATLAB SIL, генератор кода скомпилировал и запустил код библиотеки по вашему компьютеру разработчика.

Сконфигурируйте выполнение SIL

Создайте coder.EmbeddedCodeConfig объект сгенерировать статическую библиотеку C. Установите VerificationMode свойство к 'SIL'. Опционально, включите отладчик Microsoft® Visual Studio® для выполнения SIL.

config = coder.config('lib');
config.VerificationMode = 'SIL';
% config.SILDebugging = true;

Проверяйте, что производственная аппаратная установка установлена в значение по умолчанию 'Generic->MATLAB Host Computer'.

disp(config.HardwareImplementation.ProdHWDeviceType); 

Generic->MATLAB Host Computer

Сгенерируйте статическую библиотеку и запущенное выполнение SIL

Используйте codegen команда с объектом config настройки сгенерировать статическую библиотеку C и интерфейс SIL для kalman01 функция. Чтобы выполнить выполнение SIL, можно просто вызвать сгенерированный интерфейс SIL kalman01_sil в командной строке MATLAB.

В codegen команда, -test опция позволяет вам запустить тестовый скрипт test01_ui с вызовами kalman01 функция, замененная вызовами сгенерированного интерфейса SIL kalman01_sil.

codegen -config config -args {zeros(2,1)} kalman01 -report -test test01_ui 

Code generation successful: View report

Running test file: 'test01_ui' with MEX function 'kalman01_sil.mexw64'.
Current plot held
### Starting SIL execution for 'kalman01'
    To terminate execution: clear kalman01_sil

Current plot released

Генератор кода создает эти выходные папки:

Заметьте, что выход этого запуска совпадает с выходом от kalman01 Функция MATLAB.

Отладьте код во время выполнения SIL

Если вы включаете отладчик Microsoft Visual Studio, то выполнение тестового файла открывает IDE Microsoft Visual Studio с точками останова отладчика в начале kalman01_initialize и kalman01 функции.

Можно использовать функции отладчика, чтобы наблюдать поведение кода. Например, можно продвинуться через код и исследовать переменные.

Закончить сеанс отладки:

Выполнение SIL выполнение до завершения.

Оконечное выполнение SIL

Отключите процесс выполнения SIL.

clear kalman01_sil;

### Stopping SIL execution for 'kalman01'

Можно также использовать команду clear mex, который очищает MEX-функции из памяти.

Указания по применению для платформы Windows®

Указания по применению для выполнения SIL на платформе Windows:

Процессор в цикле (PIL) выполнение

В выполнении PIL, через интерфейс MATLAB PIL, код производственного объекта кросс-компиляций и запусков генератора кода по целевому процессору или эквивалентному симулятору процессора. Прежде чем вы запустите выполнение PIL, необходимо настроить настройку возможности соединения PIL для цели. В этом примере выполнение PIL использует аппаратную плату Raspberry Pi®.

Сконфигурируйте выполнение PIL

Создайте coder.EmbeddedCodeConfig объект сгенерировать статическую библиотеку C. Установите VerificationMode свойство к 'PIL'. Установите Hardware свойство к аппаратной конфигурации платы возражает для Raspberry Pi.

config = coder.config('lib');
config.VerificationMode = 'PIL';
config.Hardware = coder.hardware('Raspberry Pi');

Если вы к своей аппаратной плате Распхэрри Пи впервые, необходимо также задать Username, DeviceAddress, и Password свойства config.Hardware параметр.

Сгенерируйте статическую библиотеку и запущенное выполнение PIL

Используйте codegen команда с объектом config настройки сгенерировать статическую библиотеку C и интерфейс PIL для kalman01 функция. Чтобы выполнить выполнение PIL, можно просто вызвать сгенерированный интерфейс PIL kalman01_pil в командной строке MATLAB.

В codegen команда, -test опция позволяет вам запустить тестовый скрипт test01_ui с вызовами kalman01 функция, замененная вызовами сгенерированного интерфейса PIL kalman01_pil.

codegen -config config -args {zeros(2,1)} kalman01 -report -test test01_ui 

### Connectivity configuration for function 'kalman01': 'Raspberry Pi'
Location of the generated elf : /home/pi/MATLAB_ws/R2021b/C/Users/aghosh/Documents/Examples/ecoder-ex65983262/codegen/lib/kalman01/pil
Code generation successful: View report

Running test file: 'test01_ui' with MEX function 'kalman01_pil.mexw64'.
Current plot held
### Connectivity configuration for function 'kalman01': 'Raspberry Pi'
### Starting application: 'codegen\lib\kalman01\pil\kalman01.elf'
    To terminate execution: clear kalman01_pil
### Launching application kalman01.elf...

Current plot released

Генератор кода создает эти выходные папки:

Заметьте, что выход этого запуска совпадает с выходом от kalman01 Функция MATLAB.

Windows Firewall может потенциально блокировать выполнение PIL. Чтобы позволить выполнение, используйте диалоговое окно сигнала безопасности Windows. Например, в Windows 7, нажмите, предоставляют доступ.

Отключите выполнение PIL

Отключите процесс выполнения PIL.

clear kalman01_pil;

### Host application produced the following standard output (stdout) and standard error (stderr) messages:

Можно также использовать команду clear mex, который очищает MEX-функции из памяти.