Exponenta Banner

correct

Правильные состояния с помощью прямых измерений состояния для insfilterErrorState

свернуть все на странице

Синтаксис

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) корректирует ошибочную ковариацию оценки состояния и оценки состояния FUSE, insfilterErrorState объект, на основе ковариации измерения и измерения. Измерение сопоставляет непосредственно с состоянием, заданным индексами idx.

Входные параметры

свернуть все

insfilterErrorStateВ виде объекта.

Индекс вектора состояния измерений, чтобы откорректировать в виде N - вектор элемента из увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17].

Значения состояния представляют:

СостояниеМодулиИндекс
Ориентация (части кватерниона)N/A1:4
Положение (NED)m5:7
Скорость (NED)m/s8:10
Смещение гироскопа (XYZ)рад/с11:13
Смещение акселерометра (XYZ)m/s214:16
Визуальная шкала одометрии (XYZ)N/A17

Типы данных: single | double

Прямое измерение состояния в виде N - вектор элемента. N является числом элементов аргумента индекса, idx.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения в виде скаляра, M - вектор элемента или M-by-M матрица. Если вы корректируете ориентацию (утвердите индексы 1-4), то M = numel(idx)-1. Если вы не корректируете ориентацию, то M = numel(idx).

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

|

Введенный в R2019a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка