Exponenta Banner

fusegps

Правильные состояния с помощью данных о GPS для insfilterErrorState

свернуть все на странице

Синтаксис

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance)
[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Описание

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance) объединяет данные о положении GPS, чтобы откорректировать оценку состояния.

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) положение GPS предохранителей и скоростные данные, чтобы откорректировать оценку состояния.

Входные параметры

свернуть все

insfilterErrorStateВ виде объекта.

Положение GPS-приемника в геодезической широте, долготе и высоте (LLA), заданный как действительный конечный вектор-строка с 3 элементами. Широта и долгота в градусах с севером и востоком, являющимся положительным. Высота исчисляется в метрах.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения положения GPS-приемника в m2В виде 3х3 матрицы.

Типы данных: single | double

Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED в m/s в виде вектора-строки с 3 элементами.

Типы данных: single | double

Скоростная ковариация измерения GPS-приемника в локальной системе координат NED в (m/s)2В виде 3х3 матрицы.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Положение и скоростная невязка, возвращенная как 1 6 вектор из вещественных значений в m и m/s, соответственно.

Инновационная невязка, возвращенная как 6 6 матрица вещественных значений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

|

Введенный в R2019a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка