Вычислите обобщенную оптимальную метрику присвоения подшаблона
Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Метрики Дорожки
Блок Generalized Optimal Subpattern Assignment Metric оценивает эффективность алгоритма отслеживания путем вычисления обобщенного оптимального присвоения подшаблона (GOSPA) метрика между дорожками и известными истинами. Метрика состоит из переключающейся ошибки, ошибки локализации, пропущенной целевой ошибки и ложных компонентов дефекта записи. Можно также выбрать каждую отдельную ошибку компоненты как блок выход.
Tracks — Отследите списокОтследите список в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB.
Если вы задаете параметр Track bus на вкладке Port Setting к objectTrack, структура должна использовать эту форму:
| Поле | Описание |
|---|---|
NumTracks | Количество дорожек |
Tracks | Массив структур дорожки |
Каждая структура дорожки должна содержать TrackID и State поля . Кроме того, если вы задаете основанное на NEES расстояние (posnees или velnees) в параметре Distance type каждая структура должна содержать StateCovariance поле .
| Поле | Определение |
|---|---|
TrackID | Уникальный идентификатор дорожки раньше отличал несколько дорожек в виде неотрицательного целого числа. |
State | Значение вектора состояния во время обновления в виде N - вектор элемента, где N является размерностью состояния. |
StateCovariance | Ковариационная матрица неопределенности в виде N-by-N матрица, где N является размерностью состояния. |
Если вы задаете параметр Track bus к custom, затем можно использовать собственный формат шины дорожки. В этом случае необходимо задать функцию экстрактора дорожки использование параметра Track extractor function. Функция должна использовать этот синтаксис:
tracks = trackExtractorFcn(trackInputFromBus)
trackInputFromBus вход от шины дорожки и tracks должен возвратиться как массив структур с TrackID и State поля . Если вы задаете основанное на NEES расстояние (posnees или velnees) в параметре Distance type затем структура должна содержать StateCovariance поле .Truths — Список истинСписок истин в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB.
Если вы задаете параметр Truth bus на вкладке Port Setting к Platform, структура должна использовать эту форму:
| Поле | Описание |
|---|---|
NumPlatforms | Количество платформ истины |
Platforms | Массив структур платформы истины |
Каждая структура платформы имеет эти поля:
| Поле | Определение |
|---|---|
PlatformID | Уникальный идентификатор раньше отличал платформы в виде неотрицательного целого числа. |
Position | Положение платформы в виде M - вектор элемента, где M является размерностью состояния положения. Например, M = 3 для 3-D положения. |
Velocity | Скорость платформы в виде M - вектор элемента, где M является размерностью скоростного состояния. Например, M = 3 для 3-D скорости. |
Если вы задаете параметр Truth bus как Actor, структура должна использовать эту форму:
| Поле | Описание |
|---|---|
NumActors | Количество агентов истины |
Actors | Массив структур агента истины |
Каждая структура агента имеет эти поля:
| Поле | Определение |
|---|---|
ActorID | Уникальный идентификатор раньше отличал агентов в виде неотрицательного целого числа. |
Position | Положение агента в виде M - вектор элемента, где M является размерностью состояния положения. Например, M = 3 для 3-D положения. |
Velocity | Скорость агента в виде M - вектор элемента, где M является размерностью скоростного состояния. Например, M = 3 для 3-D скорости. |
Если вы задаете параметр Truth bus tocustom, затем можно задать собственный формат шины истины. В этом случае необходимо задать функцию экстрактора истины использование параметра Truth extractor function. Функция должна использовать этот синтаксис:
truths = truthExtractorFcn(truthInputFromBus)
truthInputFromBus вход от шины истины и truths должен возвратиться как массив структур с PlatformID, Position, и Velocity поля .Assignments — Известное присвоениеИзвестное присвоение в виде K-by-2 матрица неотрицательных целых чисел. K является количеством пар присвоения. Первыми элементами столбца являются идентификаторы дорожки, и вторыми элементами столбца являются идентификаторы истины. Идентификаторы в той же строке присвоены друг другу. Если дорожка или истина не присвоены, задайте 0 как тот же элемент строки.
Присвоение должно быть уникальным присвоением между дорожками и истинами. Избыточные или ложные дорожки должны быть обработаны как неприсвоенные дорожки путем присвоения их "0" TruthID.
Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выбирают Assignments.
GOSPA Metric — Метрика GOSPA включая переключающийся ошибочный компонентМетрика GOSPA включая переключающийся ошибочный компонент, возвращенный как неотрицательный действительный скаляр.
GOSPA Metric Without Switching — Метрика GOSPA, не переключая ошибочный компонентМетрика GOSPA, не переключая ошибочный компонент, возвращенный как неотрицательный действительный скаляр.
Пример: 8.5
Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выбирают GOSPA metric without switching error component.
Switching Error — Переключение ошибочного компонентаПереключение ошибочного компонента, возвращенного как неотрицательный действительный скаляр.
Пример: 8.5
Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выбирают Switching error.
Localization Error — Ошибочный компонент локализацииОшибочный компонент локализации, возвращенный как неотрицательный действительный скаляр.
Пример: 8.5
Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выбирают Localization error.
Missed Target Error — Пропущенный целевой ошибочный компонентПропущенный целевой ошибочный компонент, возвращенный как неотрицательный действительный скаляр.
Пример: 8.5
Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выбирают Missed target error.
False Track Error — Ложный компонент дефекта записиЛожный компонент дефекта записи, возвращенный как неотрицательный действительный скаляр.
Пример: 8.5
Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выбирают False track error.
Cutoff distance — Порог для расстояния сокращения между дорожкой и истинойПорог для расстояния сокращения между дорожкой и истиной в виде действительной положительной скалярной величины. Если вычисленное расстояние между дорожкой и присвоенной истиной выше, чем порог, фактическое расстояние, включенное в метрику, уменьшается до порога.
Пример: 40
Order — Порядок метрики GOSPAПорядок метрики GOSPA в виде положительного целого числа.
Пример:
10
Alpha — Альфа-параметр метрики GOSPAАльфа-параметр метрики GOSPA в виде положительной скалярной величины в области значений [0, 2].
Пример 1
Distance type — Тип расстоянияposnees (значение по умолчанию) | velnees | posabserr | velabserr | customТип расстояния в виде posnees, velnees, posabserr, или velabserr. Тип расстояния задает физическое количество, используемое для расчетов расстояния:
posnees – Нормированная ошибка расчета придала квадратную форму (NEES) положения дорожки
velnees – Ошибка NEES скорости дорожки
posabserr – Абсолютная погрешность положения дорожки
velabserr – Абсолютная погрешность скорости дорожки
custom – Пользовательская ошибка по дальности
Если вы задаете его как custom, необходимо также задать функцию расстояния в параметре Custom distance function.
Custom distance function — Пользовательская функция расстоянияПользовательская функция расстояния в виде указателя на функцию. Функция должна поддержать следующий синтаксис:
d = myCustomFcn(Track,Truth)
Track структура для получения информации о дорожке, Truth структура информации об истине и d расстояние между истиной и дорожкой. Смотрите objectTrack для примера о том, как организовать информацию о дорожке.
Пример:
@myCustomFcn
Чтобы включить это свойство, установите параметр Distance type на custom.
Motion model — Желаемая модель движения платформыconstvel (значение по умолчанию) | constacc | constturn | singerЖелаемая модель движения платформы в виде constvel, constacc, constturn, или singer. Это свойство выбирает модель движения, используемую входным портом Tracks.
Модели движения ожидают State поле структуры дорожки, чтобы иметь вектор-столбец, содержащий эти значения:
constvel — Положение находится в элементах [1 3 5], и скорость находится в элементах [2 4 6].
constacc — Положение находится в элементах [1 4 7], скорость находится в элементах [2 5 8], и ускорение находится в элементах [3 6 9].
constturn — Положение находится в элементах [1 3 6], скорость находится в элементах [2 4 7], и уровень рыскания находится в элементе 5.
singer — Положение находится в элементах [1 4 7], скорость находится в элементах [2 5 8], и ускорение находится в элементах [3 6 9].
StateCovariance поле входа структуры дорожки должно иметь положение, скорость и ковариации угловой скорости вращения в строках и столбцах, соответствующих положению, скорости и угловой скорости вращения State поле структуры дорожки.
Switching penalty — Штраф за переключение присвоенияШтраф за присвоение, переключающееся в виде неотрицательного действительного скаляра.
Пример 2
Simulate using — Тип симуляции, чтобы запуститьсяInterpreted execution (значение по умолчанию) | Code GenerationВыберите тип симуляции из этих опций:
Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution режим, можно отладить исходный код блока.
Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.
Assignments — Включите вход присвоенияoff (значение по умолчанию) | onВыберите этот параметр, чтобы включить вход, знают присвоения через входной порт Assignments.
GOSPA metric without switching error — Включите метрику GOSPA, не переключая вывод ошибокoff (значение по умолчанию) | onВыберите этот параметр, чтобы включить выход метрики GOSPA без переключающегося ошибочного компонента через выходной порт GOSPA Metric Without Switching.
Switching error — Позвольте переключить ошибочный компонент выходoff (значение по умолчанию) | onВыберите этот параметр, чтобы включить выход переключающегося ошибочного компонента через выходной порт Switching Error.
Localization error — Включите ошибочному компоненту локализации выходoff (значение по умолчанию) | onВыберите этот параметр, чтобы включить выход ошибочного компонента локализации через выходной порт Localization Error.
Missed target error — Включите пропущенному целевому ошибочному компоненту выходoff (значение по умолчанию) | onВыберите этот параметр, чтобы включить выход пропущенного целевого ошибочного компонента через выходной порт Missed Target Error.
False track error — Включите ложному компоненту дефекта записи выходoff (значение по умолчанию) | onВыберите этот параметр, чтобы включить выход ложного компонента дефекта записи через выходной порт False Track Error.
Track bus — Отследите выбор шиныobjectTrack (значение по умолчанию) | customОтследите выбор шины в виде objectTrack или custom. См. описание входного порта Tracks для получения дополнительной информации о каждом выборе.
Truth bus — Выбор шины истиныPlatform (значение по умолчанию) | Actor | customВыбор шины истины в виде Platform, Actor, или custom. См. описание входного порта Truths для получения дополнительной информации о каждом выборе.
Track extractor function — Отследите функцию экстрактораОтследите функцию экстрактора в виде указателя на функцию. Функция должна поддержать этот синтаксис:
tracks = trackExtractorFcn(trackInputFromBus)
trackInputFromBus вход от шины дорожки и tracks должен возвратиться как массив структур с TrackID и State поля . Если вы задаете основанное на NEES расстояние (posnees или velnees) в параметре Distance type затем структура должна содержать StateCovariance поле .Пример: @myCustomFcn
Чтобы включить это свойство, установите параметр Track bus на custom.
Truth extractor function — Функция экстрактора истиныЭкстрактор истины функционирует в виде указателя на функцию. Функция должна поддержать этот синтаксис:
truths = truthExtractorFcn(truthInputFromBus)
truthInputFromBus вход от шины дорожки и truths должен возвратиться как массив структур с PlatformID, Position, и Velocity как имена полей.
Пример:
@myCustomFcn
Чтобы включить это свойство, установите параметр Truth bus на custom.
Во время t k список истин:
Во время t k средство отслеживания получает список дорожек:
В общем случае метрика GOSPA включая переключающийся компонент (SGOSPA):
где p является порядком метрики, SC является переключающимся компонентом, и GOSPA является основной метрикой GOSPA.
Принимая m ≤ n, GOSPA:
где d, c является основанным на сокращении расстоянием и y π (i), представляет дорожку, присвоенную истине x i. Основанное на сокращении расстояние d c задано как:
где c является порогом расстояния сокращения и d, b (x, y) является основным расстоянием между дорожкой x и истиной y, вычисленный функцией расстояния. Основанное на сокращении расстояние d c является меньшим значением d b и c. α является альфа-параметром.
Переключающийся SC компонента:
где SP является переключающимся штрафом, и n s является количеством переключателей. Когда дорожка переключает присвоение от одной истины до другой истины, количество переключения считается как 1. Когда дорожка переключается от присвоенного до неприсвоенного или переключается от неприсвоенного до присвоенного, количество переключения считается как 0,5. Например, как показано в таблице, Дорожки 1 и 2 оба переключенные на различные истины, тогда как Дорожка 3 переключенных от присвоенного до неприсвоенного. Поэтому общее количество переключения 2.5.
Отследите переключающийся сценарий
| Предыдущий | Текущий | ||
|---|---|---|---|
| Дорожки | Истины | Дорожки | Истины |
| 1 | 3 | 1 | 7 |
| 2 | 5 | 2 | 3 |
| 3 | 7 | 3 | 0 |
Когда α = 2, метрика GOSPA может уменьшать до трех компонентов:
Компонент локализации (loc) вычисляется как:
где h является количеством нетривиальных присвоений. Тривиальное присвоение - когда дорожка не присвоена никакой истине. Пропущенный целевой компонент вычисляется как:
где n miss является количеством пропущенных целей. Ложный компонент дорожки вычисляется как:
где n false является количеством ложных дорожек.
Если m> n, просто обменный m и n в формулировке, чтобы получить метрику GOSPA.
trackAssignmentMetrics | trackErrorMetrics | trackOSPAMetric | trackGOSPAMetric | Optimal Subpattern Assignment Metric
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
