Exponenta Banner

residualmvo

Остаточные значения и остаточная ковариация от монокулярных визуальных измерений одометрии для insfilterErrorState

свернуть все на странице

Синтаксис

[pResidual,oResidual,resCov] = residualmvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance)

Описание

[pResidual,oResidual,resCov] = residualmvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance) вычисляет остаточную информацию на основе монокулярных визуальных измерений одометрии и ковариации.

Входные параметры

свернуть все

insfilterErrorStateВ виде объекта.

Положение камеры в локальной системе координат NED в метрах в виде действительного конечного вектора-строки с 3 элементами.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения положения MVO в m2В виде скаляра, вектора с 3 элементами или 3х3 матрицы.

Типы данных: single | double

Ориентация камеры относительно локальной системы координат NED в виде скалярного кватерниона или 3х3 матрицы вращения. Матрица кватерниона или вращения является вращением системы координат от системы координат NED до текущей системы координат камеры.

Типы данных: quaternion | single | double

Ковариация измерения ориентации монокулярной визуальной одометрии в рад2В виде скаляра, вектора с 3 элементами или 3х3 матрицы.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Невязка положения, возвращенная как 1 3 вектор из вещественных значений в метрах.

Невязка вектора вращения, возвращенная 1 3 вектор из вещественных значений в радианах.

Остаточная ковариация, возвращенная как 6 6 матрица вещественных значений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

|

Введенный в R2020a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка