residualgps

Остаточные значения и остаточная ковариация от измерений GPS для insfilterMARG

Синтаксис

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance)

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Описание

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе измерения положения GPS и ковариации.

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе измерения положения GPS и ковариации.

Входные параметры

свернуть все

`FUSE` — `insfilterMARG` объект
объект

insfilterMARGВ виде объекта.

`position` — Положение GPS-приемника (LLA)
Вектор-строка с 3 элементами

Положение GPS-приемника в геодезической широте, долготе и высоте (LLA), заданный как действительный конечный вектор-строка с 3 элементами. Широта и долгота в градусах с севером и востоком, являющимся положительным. Высота исчисляется в метрах.

Типы данных: single | double

`positionCovariance` — Ковариация измерения положения GPS-приемника (m²)
3х3 матрица

Ковариация измерения положения GPS-приемника в m²В виде 3х3 матрицы.

Типы данных: single | double

`velocity` — Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED (m/s)
Вектор-строка с 3 элементами

Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED в m/s в виде вектора-строки с 3 элементами.

Типы данных: single | double

`velocityCovariance` — Скоростная ковариация измерения GPS-приемника (m/s²)
3х3 матрица

Скоростная ковариация измерения GPS-приемника в локальной системе координат NED в m/s²В виде 3х3 матрицы.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

`res` — Положение и скоростная невязка
1 3 вектор из вещественных значений | 1 6 вектор из вещественных значений

Положение и скоростная невязка, возвращенная как 1 3 вектор из вещественных значений, если входные параметры только содержат информацию о положении и возвратились как 1 6 вектор из вещественных значений, если входные параметры также содержат информацию о скорости.

`resCov` — Остаточная ковариация
3х3 матрица вещественных значений | 6 6 матрица вещественных значений

Остаточная ковариация, возвращенная как 3х3 матрица вещественных значений, если входные параметры только содержат информацию о положении, и 6 6 матрица вещественных значений, если входные параметры также содержат информацию о скорости.

Смотрите также

insfilter | insfilterMARG

Введенный в R2020a

Документация

residualgps

Синтаксис

Описание

Входные параметры

`FUSE` — `insfilterMARG` объект
объект

`position` — Положение GPS-приемника (LLA)
Вектор-строка с 3 элементами

`positionCovariance` — Ковариация измерения положения GPS-приемника (m²)
3х3 матрица

`velocity` — Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED (m/s)
Вектор-строка с 3 элементами

`velocityCovariance` — Скоростная ковариация измерения GPS-приемника (m/s²)
3х3 матрица

Выходные аргументы

`res` — Положение и скоростная невязка
1 3 вектор из вещественных значений | 1 6 вектор из вещественных значений

`resCov` — Остаточная ковариация
3х3 матрица вещественных значений | 6 6 матрица вещественных значений

Смотрите также

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Документация

residualgps

Синтаксис

Описание

Входные параметры

FUSE — insfilterMARG объект объект

position — Положение GPS-приемника (LLA) Вектор-строка с 3 элементами

positionCovariance — Ковариация измерения положения GPS-приемника (m2) 3х3 матрица

velocity — Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED (m/s) Вектор-строка с 3 элементами

velocityCovariance — Скоростная ковариация измерения GPS-приемника (m/s2) 3х3 матрица

Выходные аргументы

res — Положение и скоростная невязка 1 3 вектор из вещественных значений | 1 6 вектор из вещественных значений

resCov — Остаточная ковариация 3х3 матрица вещественных значений | 6 6 матрица вещественных значений

Смотрите также

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

`FUSE` — `insfilterMARG` объект
объект

`position` — Положение GPS-приемника (LLA)
Вектор-строка с 3 элементами

`positionCovariance` — Ковариация измерения положения GPS-приемника (m²)
3х3 матрица

`velocity` — Скорость GPS-приемника в локальной системе координат NED (m/s)
Вектор-строка с 3 элементами

`velocityCovariance` — Скоростная ковариация измерения GPS-приемника (m/s²)
3х3 матрица

`res` — Положение и скоростная невязка
1 3 вектор из вещественных значений | 1 6 вектор из вещественных значений

`resCov` — Остаточная ковариация
3х3 матрица вещественных значений | 6 6 матрица вещественных значений