Exponenta Banner

readMessages

Данные сканирования Рида Ибео и сообщения плоскости облака точек

свернуть все на странице

Синтаксис

ptCloud = readMessages(ibeoReader)
[ptCloud,messageData] = readMessages(ibeoReader)
[___] = readMessages(ibeoReader,Name,Value)

Описание

ptCloud = readMessages(ibeoReader) чтения Fusion Ibeo данные сканирования SYSTEM/ECU и плоскость облака точек Ibeo обмениваются сообщениями из файла Контейнера данных Ibeo (IDC). Функция возвращает массив pointCloud объекты, где каждый объект содержит отдельные данные о сообщении.

[ptCloud,messageData] = readMessages(ibeoReader) дополнительно возвращает тип сообщения и метку времени для каждого сообщения. Если сообщение является сообщением плоскости облака точек, функция также возвращает дополнительную плоскую информацию.

[___] = readMessages(ibeoReader,Name,Value) задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение" в дополнение к входному параметру. Например, 'Messages',"Scan" устанавливает тип сообщения читать от файла IDC до "Scan".

Входные параметры

свернуть все

Средство чтения файлов IDC в виде ibeoLidarReader объект.

Аргументы name-value

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Messages',"Scan" устанавливает readMessages функционируйте, чтобы только считать сообщения данных сканирования Ibeo из файла IDC.

Типы сообщений, чтобы читать из файла IDC в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Messages' и строковый скаляр, вектор из строк, вектора символов или массива ячеек из символьных векторов. Каждым элементом должны быть одни из этих допустимых типов сообщений:

  • "Scan"

  • "PointCloudPlane"

Типы данных: string | char | cell

Метки времени сообщений в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Time' и одна из этих опций:

  • datetime массив — Представляет одну метку времени

  • 1 2 datetime массив — Представляет все метки времени в области значений [startTime endTime].

Типы данных: datetime

Выходные аргументы

свернуть все

Массив облака точек, возвращенный как массив pointCloud объекты. Каждым элементом возвращенного массива является облако точек, которое содержит данные одного сообщения.

Информация о сообщениях, считанных из файла, возвращенного как массив ячеек структур. Каждая структура содержит эту информацию для одного сообщения.

  • MessageType – Тип сообщения, возвращенного как "Scan" или "PointCloudPlane".

  • TimeStamp – Добавьте метку времени к значению для каждого сообщения в файле, возвращенном как a datetime массив.

Если значение MessageType полем для сообщения является "PointCloudPlane", затем структура содержит эту дополнительную плоскую информацию.

  • Label – Тип классификации всех точек в облаке точек, возвращенном как одно из этих значений.

    • "Undefined"

    • "ScanPoint"

    • "LanePoint"

    • "CurbstonePoint"

    • "GuardrailPoint"

    • "RoadmarkingPoint"

    • "OffRoadMarkingPoint"

  • ReferencePoint – Контрольная точка для плоских точек, возвращенных как трехэлементный вектор, который содержит долготу и широту точки в градусах и высоты в метрах.

  • PlaneOrientation – Плоская ориентация, возвращенная как трехэлементный вектор, который содержит рыскание, тангаж и крен плоскости в градусах.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2020b

Документация Lidar Toolbox

Поддержка