propagateWhileValid

Распространите систему и возвратите допустимое движение

свернуть все на странице

    Синтаксис

    [q,u,steps] = propagate(mobileProp,q0,u0,qTgt,maxSteps)

    Описание

    [q,u,steps] = propagate(mobileProp,q0,u0,qTgt,maxSteps) итеративно распространяет систему от текущего состояния q0 к целевому qTgt состояния с начальным входом u0 управления для максимального количества шагов maxSteps.

    В конце каждого распространения продвигаются i, система возвращает эти значения:

    • q(i,:) — Текущее состояние системы

    • u(i,:) — Вход управления для шага i + 1

    • steps(i) — Количество шагов между i - 1 и i

    Функция подтверждает все распространение и возвращает информацию о системе между q0 и последнее допустимое состояние.

    Входные параметры

    свернуть все

    Мобильный распространитель состояния робота в виде mobileRobotPropagator объект.

    Начальное состояние системы в виде s - вектор элемента. s является количеством переменных состояния в пространстве состояний.

    Начальное управление на начальном состоянии в виде c - вектор элемента. c является количеством входных параметров управления.

    Целевое состояние системы в виде s - вектор элемента. s является количеством переменных состояния в пространстве состояний.

    Максимальное количество шагов в виде положительной скалярной величины.

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Распространенные состояния системы, возвращенной как s - вектор элемента. s является количеством переменных состояния в пространстве состояний.

    Управляйте входными параметрами для распространения состояний, возвращенных как n-by-c матрица. c является количеством входных параметров управления

    Количество шагов от каждого состояния и входа управления к следующему, возвращенному как n - вектор элемента из положительных целых чисел.

    Смотрите также

    Объекты

    Функции

    Введенный в R2021b

    Документация Navigation Toolbox

    Поддержка

    Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте