Моделирует робота кабеля. Робот включает 8 независимых схем ремня, которые управляют 6 степенями свободы двигателя. Ошибка допущена от фиксированной высоты вниз центральная ось механизма. Двигатель первоначально запускается непосредственно ниже мяча, и контакт моделируется между двигателем и мячом, таким образом, что мяч возвращается эластично при нанесении удара двигателя. Цель двигателя состоит в том, чтобы выполнить все больше комплексные маневры между последовательными возвратами мяча. Двигатель является движением, приводимым в движение, из которого вычисляются необходимый кабель, шкив и моторная кинематика золотника.

Моделирует Декартов 3D принтер. Модель позволяет вам задавать вращательное движение двигателя на каждой оси, чтобы задать путь к печати. В этом примере печатающая головка проходит ребра двух букв, S и M, с помощью предопределенных вращательных движений.

Иллюстрирует использование приведения в действие движения, чтобы определить крутящие моменты привода, необходимые для робота, чтобы достигнуть данной сварочной задачи. Система состоит из семи роботов степени свободы, несущих сварочный факел. Совет факела должен проследить свариваемые соединения. В этом примере совет факела сделан проследить (использование приведения в действие движения) знак "плюс", круг и знак зодиака на заготовке. Факел стартуется заготовка при переходе между различными формами. Движение сварочного факела задано, и крутящие моменты привода, требуемые в различных соединениях робота достигнуть этого движения, вычисляется.

Был импортирован из файла URDF с помощью smimport команды. Файл URDF "sm_humanoid.urdf" и файлы ШАГА, которые визуализируют части робота, использовались, чтобы создать этот пример. Приведение в действие движения соединений было вручную добавлено к импортированной модели, чтобы заставить робота выполнить интересные перемещения.

Моделирует доставку пакета quadcopter. quadcopter взлетает с панели запуска и поставляет пакет местоположению снижения при следовании за желаемой траекторией.

Используйте объект KinematicsSolver выполнить прямую кинематику (FK) и инверсную кинематику (IK) на автоматизированном механизме с пятью панелями. Во-первых, пример демонстрирует, как выполнить исследования FK, чтобы вычислить рабочую область без сингулярности для робота с пятью панелями. Затем пример показывает, как выполнить исследования IK, чтобы вычислить моторные углы, которые соответствуют траектории исполнительного элемента конца в той рабочей области.

Моделирует робота дельты, выполняющего задача места и выбор. Робот берет часть с помощью вакуумного механизма захвата, перемещает часть в каждый из этих четырех маркеров на таблице, пропускает часть в первом маркере, и затем возвращается к исходному положению. Этот пример демонстрирует как к: Создайте KinematicsSolver объекты и вызывают их через блоки MATLAB function, чтобы вычислить вперед и инверсная кинематика в процессе моделирования.

Манипулятор платформы Стюарта, который может отследить параметрированную ссылочную траекторию. Форма, размер и кинематика манипулятора высоконастраиваемы.

Моделирует автоматизированный механизм запястья С 3 креном на основе Цинциннати-Milacron механизм запястья с 3 креном. Механизм использует три конических пары механизма, чтобы вращать инструмент приблизительно 3 независимых оси. Совет инструмента проходит поверхность сферы и может вращаться об оси, которая проходит через центр той сферы (развертывающий действие). В этом примере предварительно вычисленные крутящие моменты применяются к этим трем карданным валам, чтобы достигнуть определенной траектории (на поверхности сферы) подсказки. Развертка выполняется в различных точках вдоль траектории.

Смоделируйте гуманоидного робота с помощью Simscape Multibody™ и обучите его с помощью любого генетический алгоритм (который требует, что лицензия Global Optimization Toolbox) или обучение с подкреплением (который требует Deep Learning Toolbox™ и лицензий Reinforcement Learning Toolbox™).