Этот пример демонстрирует XY расположение таблицы, которая использует управляемый кабелем механизм. Один кабель переносит семь различных шкивов и преобразует вращательный угол двух входных шкивов к x-y позиции таблицы.
Инверсная кинематика может использоваться, чтобы сопоставить табличное положение с углом шкива. Модель позволяет вам задавать движение таблицы в координатах x-y и определять необходимое вращение шкива, чтобы произвести то перемещение. Обратная динамика может использоваться, чтобы вычислить крутящий момент, требуемый произвести то движение.
Эта подсистема моделирует платформу, которая имеет две степени свободы. Ползунок и таблица ограничиваются двумя призматическими соединениями, которые разрешают перемещение вдоль двух перпендикулярных осей. Точки монтирования для всех семи шкивов заданы в этой подсистеме.
Эта подсистема моделирует семь шкивов, которые соединяются одним кабелем. Ограничения шкива и кабельные соединения гарантируют, что вращение отдельных шкивов следует за кинематическим поведением, как задано в схеме. Концы кабеля присоединяют к точкам на верхней части платформы.
Эта подсистема показывает входные параметры, которые могут использоваться, чтобы предписать движение таблицы. Верхний набор входных параметров предписывает движение таблицы в координатах x-y, и обратная кинематическая симуляция может определить необходимые вращения шкивов 2 и 6, чтобы достигнуть того перемещения. Более низкий набор входных параметров предписывает углы шкивов 2 и 6. Эти данные были зарегистрированы от обратной кинематической симуляции.
Этот график показывает положение XY таблицы.
Графики ниже показа необходимое движение и крутящие моменты для шкива 2 и шкива 6, чтобы произвести желаемое движение таблицы.
