Сопоставьте представление в виде binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true(1 ) и свободные местоположения как false(0 ).

Положение и ориентация датчика в виде [x y theta] вектор. Положением датчика является x и положение y с угловой ориентацией theta (в радианах) измеренный от x - ось.

Область значений луча в виде скаляра в метрах.

Угол луча в виде скаляра в радианах. Угловое значение для соответствующего range.

Начальная точка луча в виде [x y] двухэлементный вектор. Точки заданы относительно мировой системы координат.

Конечная точка луча в виде [x y] двухэлементный вектор. Точки заданы относительно мировой системы координат.