Gazebo Publish

Отправьте пользовательские сообщения в сервер Gazebo

Библиотека:
Robotics System Toolbox / Co-симуляция Gazebo

Описание

Блок Gazebo Publish отправляет пользовательские сообщения в сервер Gazebo на основе темы и типа сообщения, что блок задает.

Чтобы отправить пользовательские сообщения, соединитесь с симуляцией Gazebo. Откройте маску блока и нажмите Configure Gazebo network and simulation settings.

Этот блок является частью интерфейса co-симуляции между MATLAB^® и Gazebo для обмена данными и отправки команд.

Ограничения

Модели, которые используют этот блок, не поддерживают Генерацию кода или Быстрый Режим Accelerator.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`Msg` — Gazebo пользовательское сообщение
шина

Gazebo пользовательское сообщение в виде сигнала шины, с элементами, относящимися к определенному Topic и Message type.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

`Topic source` — Источник для определения темы
`From Gazebo` (значение по умолчанию) | `Specify your own`

Чтобы получить тему от существующей симуляции Gazebo, выберите From Gazebo. Нажмите кнопку Select, чтобы видеть список доступных тем. Чтобы соединиться с симуляцией Gazebo, нажмите Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Чтобы ввести пользовательскую тему без активной связи Gazebo, выберите Specify your own. Используйте Topic параметр, чтобы ввести имя сообщения.

`Topic` — Название темы пользовательского сообщения
`/my_topic` (значение по умолчанию) | строка

Название темы пользовательского сообщения в виде строки.

Чтобы задать тему без соединения, выберите Specify your own.

`Message type` — Gazebo пользовательский тип сообщения
`gazebo_msgs/TestPose` (значение по умолчанию) | строка

Нажмите Select, чтобы получить список типов сообщений, доступных в Gazebo. Если вы выбираете свой Topic от связанной симуляции Gazebo этот параметр устанавливается автоматически.

`Sample time` — Время выборки входа
0.001 (значение по умолчанию) | положительный

Шаг расчета указывает на интервал, в котором сообщения отправляются в средство моделирования Gazebo.

Темы

Выполните Co-симуляцию между Simulink и Gazebo

Введенный в R2020b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация