rigidBodyTreeImportInfo

Объект для хранения rigidBodyTree импортируйте информацию

Описание

rigidBodyTreeImportInfo объект создается importrobot функционируйте при преобразовании Simulink^® модель с помощью компонентов Simscape™ Multibody™. Получите информацию импорта для определенных тел, соединений или блоков с помощью объектных функций. Изменения в модели Simulink не отражаются в этом объекте после начального вызова importrobot.

Создание

[robot,importInfo] = importrobot(model) импортирует модель Simscape Multibody и возвращает эквивалентный rigidBodyTree объект, robot, и информация об импорте в importInfo. Только зафиксированные, призматические, и шарнирные соединения поддерживаются в выходе rigidBodyTree объект.

Если вы импортируете модель, которая использует другие объединенные типы, ограничительные блоки или переменная инерция, используют пары "имя-значение" Импорта Модели Simscape Multibody, чтобы отключить ошибки.

Свойства

развернуть все

`SourceModelName` — Имя исходной модели от Simscape Multibody
символьный вектор

Это свойство доступно только для чтения.

Имя исходной модели от Simscape Multibody в виде вектора символов. Это свойство совпадает с именем входа model при вызове importrobot.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf'

Типы данных: char

`RigidBodyTree` — Модель Robot
`rigidBodyTree` объект

Это свойство доступно только для чтения.

Модель Robot, возвращенная как rigidBodyTree объект.

`BlockConversionInfo` — Список блоков, которые были преобразованы
структура

Это свойство доступно только для чтения.

Список блоков, которые были преобразованы от блоков Simscape Multibody, чтобы сохранить совместимость в виде структуры с вложенными полями:

AddedBlocks
- ImplicitJoints — Массив ячеек неявных соединений добавляется во время процесса преобразования.
ConvertedBlocks
- Joints — Массив ячеек блоков соединений, которые были преобразованы в фиксированные соединения.
- JointSourceType — containers.Map возразите, что партнеры преобразовали блоки соединений в свой исходный объединенный тип.
RemovedBlocks
- ChainClosureJoints— Массив ячеек блоков соединений, удаленных, чтобы открыть закрытые цепи.
- SMConstraints — Массив ячеек ограничительных блоков, которые были удалены.
- VariableInertias — Массив ячеек переменных блоков инерции, которые были удалены.

Функции объекта

`bodyInfo`	Импортируйте информацию для тела
`bodyInfoFromBlock`	Импортируйте информацию для имени блока
`bodyInfoFromJoint`	Импортируйте информацию для данного объединенного имени
`showdetails`	Отобразите детали импортированного робота

Вопросы совместимости

развернуть все