Robotics System Toolbox™ обеспечивает интерфейс для среды симуляции, визуализируемой с помощью Средства моделирования Gazebo. Gazebo позволяет вам протестировать и экспериментировать с помощью роботов в реалистично симулированных физических сценариях с высококачественной графикой.
Gazebo работает на Linux® машины или виртуальные машины Linux и использование сменный блок, чтобы связаться с MATLAB® и Simulink®. При симуляции в Gazebo, требованиях и ограничениях в памяти.
Загрузите и установите виртуальную машину (VM) от Виртуальной машины с ROS и Gazebo. В VM необходимый плагин Gazebo расположен в /home/user/src/GazeboPlugin папка. VM содержит их программное обеспечение и имеет эти требования к аппаратным средствам.
Operating System — Ubuntu® 18.04 LTS (бионический бобр)
Software packages — CMake 2.8 или позже, Gazebo 9 и плагин Gazebo
Processor (CPU) — Четырехъядерный Intel® i5, или эквивалентный
Memory (RAM) — 4 Гбайт или больше
Graphics card (GPU) — Специализированный графический процессор с 1 Гбайт или больше видеопамяти
Disk space — Свободное пространство на диске на По крайней мере 20 Гбайт
Можно также установить и запустить Средство моделирования Gazebo на машине Linux.
Operating System — Ubuntu 16.04 LTS (гостеприимный Xerus) или Ubuntu 18.04 LTS (бионический бобр)
Software packages — CMake 2.8 или позже, Gazebo 9 или Gazebo 10 и плагин Gazebo
Processor (CPU) — Четырехъядерный Intel i5, или эквивалентный
Memory (RAM) — 4 Гбайт или больше
Graphics card (GPU) — Специализированный графический процессор с 1 Гбайт или больше видеопамяти
Disk space — Свободное пространство на диске на По крайней мере 500 Мбайт
Установите CMake и пакеты Gazebo на Ubuntu путем выполнения этих команд на терминале Linux.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install cmake gazebo9 libgazebo9-dev
Примечание
Поддержка платформы Gazebo 9 co-симуляции Gazebo и Gazebo 10.
Создайте сменный блок Gazebo на хосте - компьютере в MATLAB при помощи packageGazeboPlugin функция. Эта функция создает папку под названием GazeboPlugin в вашей текущей рабочей директории и сжатиях это в GazeboPlugin.zip файл.
packageGazeboPlugin
Скопируйте GazeboPlugin.zip к корневому каталогу вашей машины Linux.
Создайте директорию, src, и разархивируйте сменный блок к той директории.
mkdir src unzip GazeboPlugin.zip -d ~/src/
Измените директорию в несжатый GazeboPlugin папка.
cd ~/src/GazeboPlugin/
Запустите эти команды в терминале Linux, чтобы скомпилировать и установить плагин.
mkdir build cd build cmake .. make
Опционально, можно удалить сгенерированный плагин из хоста - компьютера с помощью MATLAB.
if exist("GazeboPlugin","dir")
rmdir("GazeboPlugin","s");
end
if exist("GazeboPlugin.zip","file")
delete("GazeboPlugin.zip");
endMATLAB
Генерация кода не поддерживается.
Связь между MATLAB и Средством моделирования Gazebo является асинхронной.
Simulink
Генерация кода не поддерживается.
Быстрый режим Accelerator не поддерживается.