Exponenta Banner

Coordinate Transformation Conversion

Преобразуйте в заданное координатное представление преобразования

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Утилиты

    Navigation Toolbox / Утилиты

    ROS Toolbox / Утилиты

    UAV Toolbox / Утилиты

  • Coordinate Transformation Conversion block

Описание

Блок Coordinate Transformation Conversion преобразует координатное преобразование от входного представления до заданного выходного представления. Представления ввода и вывода используют следующие формы:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z], или [x y z]

  • Гомогенное преобразование (TForm) – Матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица вращения (RotM) – 3х3 матрица

  • Вектор сдвига (TrVecx, y, z

Все векторы должны быть вектор-столбцами.

Вмещать представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec или Eul, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный Show TrVec input/output port параметр может быть выбранным On маски блока, чтобы переключить несколько портов.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Введите преобразование в виде координатного преобразования. Следующие представления поддерживаются:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z], или [x y z]

  • Гомогенное преобразование (TForm) – Матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица вращения (RotM) – 3х3 матрица

  • Вектор сдвига (TrVecx, y, z

Все векторы должны быть вектор-столбцами.

Вмещать представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec или Eul, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный Show TrVec input/output port параметр может быть выбранным On маски блока, чтобы переключить несколько портов.

Вектор сдвига в виде вектор-столбца с 3 элементами, [x y z], который соответствует переводу в x, y и осях z соответственно. Этот порт может использоваться к вводу или выводу информация о переводе отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Необходимо выбрать Homogeneous Transformation (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы заставить опцию показывать дополнительный TrVec порт. Включите порт путем нажатия на Show TrVec input/output port.

Выходные аргументы

развернуть все

Выведите преобразование в виде координатного преобразования с заданным представлением. Следующие представления поддерживаются:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z], или [x y z]

  • Гомогенное преобразование (TForm) – Матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица вращения (RotM) – 3х3 матрица

  • Вектор сдвига (TrVecx, y, z

Вмещать представления, которые только содержат положение или информацию об ориентации (TrVec или Eul, например), можно задать два ввода или вывода, чтобы обработать всю информацию о преобразовании. Когда вы выбираете Homogeneous Transformation как ввод или вывод, дополнительный Show TrVec input/output port параметр может быть выбранным On маски блока, чтобы переключить несколько портов.

Вектор сдвига в виде трехэлементного вектор-столбца, [x y z], который соответствует переводу в x, y и осях z соответственно. Этот порт может использоваться к вводу или выводу информация о переводе отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Необходимо выбрать Homogeneous Transformation (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы заставить опцию показывать дополнительный TrVec порт. Включите порт путем нажатия на Show TrVec input/output port.

Параметры

развернуть все

Выберите представление для обоих порт ввода и вывода для блока. Если вы используете преобразование только с информацией об ориентации, можно также выбрать Show TrVec input/output port при преобразовании в или от гомогенного преобразования.

Порядок вращений оси Угла Эйлера в виде ZYX, ZYZ, или XYZ. Порядок углов в порте Eul ввода или вывода должен совпадать с этой последовательностью вращения. Порядок по умолчанию ZYX задает ориентацию:

  • Вращение о начальном z - ось

  • Вращение о промежуточном y - ось

  • Вращение о втором промежуточном x - ось

Зависимости

Необходимо выбрать Euler Angles для Representation параметр ввода или вывода. Последовательность вращения оси только применяется к вращениям Угла Эйлера.

Переключите TrVec порт ввода или вывода, когда это необходимо, чтобы задать или получить отдельный вектор сдвига для получения информации о положении наряду с представлением ориентации.

Зависимости

Необходимо выбрать Homogeneous Transformation (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы заставить опцию показывать дополнительный TrVec порт.

Примеры модели

Convert a ROS Pose Message to a Homogeneous Transformation

Преобразуйте сообщение положения ROS в гомогенное преобразование

Эта модель подписывается на сообщение Положения в сети ROS и преобразует ее в гомогенное преобразование. Используйте селекторы шины, чтобы извлечь вращение и векторы сдвига. Блок Coordinate Transformation Conversion берет вектор вращения (углы Эйлера) и вектор сдвига в и дает гомогенное преобразование для сообщения.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2017b

Документация ROS Toolbox

Поддержка