ROS PointCloud2 обменивайтесь сообщениями в виде невиртуальной шины. Можно использовать блок Subscribe, чтобы получить сообщение от сети ROS.

Типы данных: bus

x-, y-, и координаты z- каждой точки в данных об облаке точек, возвратился или как N-by-3 матрица или как h-by-w-by-3 массив. N является числом точек в облаке точек. h и w являются высотой и шириной изображения в пикселях. Чтобы получить x-, y- и координаты z- как массив, выбирают параметр структуры облака точек Заповедника.

Типы данных: single

Значения RGB для каждой точки данных об облаке точек, выход или как N-by-3 матрица или как h-by-w-by-3 массив. N является числом точек в облаке точек. h и w являются высотой и шириной изображения в пикселях. Значения RGB задают красную, зеленую, и синюю интенсивность цвета в области значений [0,1].To возвращают значения RGB как массив, выбирают параметр структуры облака точек Заповедника.

Типы данных: double

Значение интенсивности для каждой точки данных об облаке точек, возвращенных или как массив или как h-by-w матрица. h и w являются высотой и шириной изображения в пикселях. Чтобы возвратить значения интенсивности как матрицу, выберите параметр структуры облака точек Заповедника.

Типы данных: single

Код ошибки для преобразования изображений, возвращенного как скаляр. Значения кода ошибки:

Для определенных кодов ошибок блок обрезает данные или заполняет с NaN значения, где это необходимо.

Типы данных: uint8

Максимальный размер изображения облака точек в виде двухэлементного [height width] вектор.

Выберите Configure using ROS, чтобы установить этот параметр автоматически с помощью активной темы в сети ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS.

Когда этот параметр выбран, блок сохраняет форму вывода данных облака точек для XYZ, RGB и Intensity выходные параметры. Каждый выход соответствует разрешению оригинального изображения. XYZ и RGB выходные параметры становятся многомерными массивами и Intensity выход, становится матрицей.

Выберите этот параметр, чтобы включить порт RGB. Если вы включаете этот параметр, сообщение должно содержать данные о RGB, или блок возвращает код ошибки.

Выберите этот параметр, чтобы включить порт Intensity. Если вы включаете этот параметр, сообщение должно содержать данные об интенсивности, или блок возвращает код ошибки.

Выберите этот параметр, чтобы включить ошибки порта ErrorCode и ошибки монитора.

Переключитесь, вывести ли сигнал переменного размера. Используйте сигналы переменного размера, только если вы ожидаете, что размер изображения изменится в зависимости от времени. Для получения дополнительной информации о сигналах переменного размера, смотрите Основы Сигнала Переменного Размера (Simulink).