rosPlot

Отобразите скан лидара или облако точек от структур сообщения ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

rosPlot(scanMsg)
rosPlot(ptcloudMsg)
rosPlot(___,Name,Value)
linehandle = plot(___)

Описание

rosPlot(scanMsg) строит лазерные показания скана, заданные во входе LaserScan передайте структуру. Оси автоматически масштабируются к максимальной области значений датчика.

rosPlot(ptcloudMsg) строит показания облака точек, заданные во входе PointCloud2 передайте структуру.

rosPlot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими Name,Value парные аргументы.

linehandle = plot(___) возвращает вектор-столбец серийных указателей линии, с помощью любого из аргументов от предыдущих синтаксисов. Используйте linehandle изменить свойства ряда линии после того, как это создается.

Когда графический вывод лазера ROS сканирует сообщения, MATLAB® следует стандартному соглашению ROS для ориентации оси. Это соглашение утверждает, что положительный x является прямым, положительный y оставляют, и положительный z произошел. Для получения дополнительной информации смотрите Ориентацию Оси на Wiki ROS.

Входные параметры

свернуть все

Сообщение ROS с типом sensor_msgs/LaserScanВ виде LaserScan передайте структуру.

Сообщение ROS с типом sensor_msgs/PointCloud2В виде структуры сообщения.

Аргументы name-value

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: "MaximumRange",5

Родительский элемент осей в виде разделенной запятой пары, состоящей из "Parent" и объект осей, в котором чертится лазерный скан. По умолчанию лазерный скан построен в в настоящее время активных осях.

Область значений лазерного скана в виде разделенной запятой пары, состоящей из "MaximumRange" и скаляр. Когда вы задаете этот аргумент пары "имя-значение", минимальный и максимальный x - ось и максимальный y - пределы по осям установлены на основе заданного значения. Минимальный y - предел по осям автоматически определяется вводным углом лазерного сканера.

Эта пара "имя-значение" работает только когда вы вход scanMsg как лазерный скан.

Выходные параметры

свернуть все

Один или несколько объектов линии на графике, возвращенных как скаляр или вектор. Это уникальные идентификаторы, которые можно использовать, чтобы запросить и изменить свойства определенной линии на графике.

Смотрите также

Введенный в R2021a

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте