Воспроизведите Данные из Шакала rosbag Файл журнала в Simulink

Используйте Блок данных Чтения, чтобы воспроизвести данные из rosbag файла журнала, зарегистрированного от робота Jackal™ от Робототехники ClearPath™.

Загрузите модель.

open_system('read_jackal_pose_log.slx')

Откройте маску Блока данных Чтения, чтобы загрузить rosbag файл журнала. Кликните по каналу передачи данных файла журнала Загрузки. Просмотрите файл журнала и задайте смещение времени или ограниченный срок действия в случае необходимости. jackal_sim.bag файл присоединен к этому примеру.

Выберите желаемую тему, /odometry/filtered, который содержит nav_msgs/Odometry сообщения. Блок данных Чтения выводит сообщения от rosbag файла журнала. Селектор шины извлекает xy-position из nav_msgs/Odometry сообщения

Запустите модель. Блок воспроизводит данные в синхронизации со временем симуляции. График Записи отображает положение робота в зависимости от времени.

sim(gcs)