В этом примере показано, как симулировать и развернуть алгоритм управления с обратной связью с обратной связью на MCU с помощью SoC Blockset.
SoC Blockset позволяет вам создавать модель с обратной связью, состоящую из объекта, алгоритм, работающий на микроконтроллере и периферии, соединяющей интерфейсом с микроконтроллером к объекту. Можно легко создать высокочастотную симуляцию системы путем использования в своих интересах после возможностей:
ADC модели и периферийные устройства PWM с точным поведением в реальном времени
Модель прерывает как задачи включая синхронизацию и планирование
Задержки задачи модели из-за выполнения и задержек датчика
В этом примере показано, как использовать SoC Blockset, чтобы развернуть модель Simulink приложения с обратной связью на TI Delfino F28379D LaunchPad.
Поддерживаемые аппаратные платформы:
TI Delfino F28379D LaunchPad
TI Delfino F2837xD основывал плату
open_system('soc_closed_loop');
Откройте модель шаблона с обратной связью. Эта модель показывает основное приложение управления с обратной связью с фильтром нижних частот как объект. Выход объекта производится Интерфейсом ADC генерация события на каждом преобразовании. Диспетчер задач выполняется, событийно-управляемая задача вызвала ADC на прием каждого события конца преобразования ADC. Задача Прерывания ADC содержит алгоритм управления с обратной связью, который выполняется асинхронно в ответ на каждое событие преобразования ADC. Алгоритм управления получает обратную связь посредством Чтения ADC и генерирует значения рабочего цикла для блока PWM Write. Блок PWM Interface симулирует поведение PWM включая инициирование события, чтобы запустить следующее преобразование ADC.
Нажмите 'Play', чтобы симулировать модель. Откройте Инспектора Данных моделирования и просмотрите сигналы. Подтвердите модели в симуляции прежде, чем попробовать развертывание. Рисунок показывает ответ контроллера и переключающий PWMs, сгенерированный от блока PWM Interface. Можно настроить параметры ПИ-контроллера путем корректировки значений усиления в блоке PID Controller.
Можно создать модель объекта управления первого порядка из симуляции с помощью простой схемы RC. Не принимая загрузки при выходе схемы RC, можно использовать R = 10 кОм и C = 10uF. Соедините выход выбранного EPWM1A, контакта 40 J4 в панели запуска F28379D с ADCINA0, контакт 30 J3 как показано в рисунке ниже.
Можно непосредственно развернуть модель на TI Delfino F28379D LaunchPad следующим ниже пошаговых инструкций и инструкций.
Откройте инструмент SoC Builder от вкладки System on Chip путем нажатия на Configure, Build, & Deploy.
Рассмотрите Отображение Задачи в следующей странице. Заметьте, что ADCA1_isr сконфигурирован как источник события для задачи управления.
Рассмотрите Периферию Карты в Модели MCU в следующей странице. Сконфигурируйте периферийные устройства с тем же значением, используемым для симуляции.
Подтвердите страницу Model, гарантирует, что модели безошибочны. Если шаг компиляции модели перестал работать, попробуйте Модель Обновления (Ctrl+D) от вкладки Debug.
К данным контроля от оборудования выберите Build и загрузку для Режима external mode на странице Select Build Action. В следующей странице нажмите Load и Run. Откройте Инспектора Данных моделирования и просмотрите сигналы от оборудования.
Чтобы профилировать выполнение задачи на процессоре, откройте образец модели контроллера и выбор профильная информация, чтобы Показать в SDI. Выберите Build и загрузку для Режима external mode на странице Select Build Action. В следующей странице нажмите Load и Run. Откройте Инспектора Данных моделирования и просмотрите задачу профильные данные из оборудования.