Exponenta Banner

MAVLink Blank Message

Создайте пустую шину сообщения MAVLink путем указывания информации полезной нагрузки и типа сообщения MAVLink

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • UAV Toolbox / MAVLink

Описание

Блок MAVLink Blank Message создает Simulink® невиртуальная шина, представляющая пакет MAVLink на основе заданного Идентификатора сообщения, Системного ID, ID Компонента, Последовательности, информации о Полезной нагрузке и типа сообщения MAVLink.

Информацией о полезной нагрузке является другая невиртуальная шина в пакетной шине MAVLink. Блок создает шины Simulink для пакета MAVLink и соответствующего сообщения, которые работают с Сериализатором MAVLink и MAVLink Deserializer блоки. На каждом демонстрационном хите блок выводит пустой или нулевой сигнал для полезной нагрузки для обозначенного типа сообщения.

Все элементы шины кроме Идентификатора сообщения, Системного ID и ID Компонента инициализируются к 0. Единственным исключением является mavlink_version поле в сообщении HEARTBEAT common.xml диалект, который инициализируется к 3.

Порты

Вывод

развернуть все

Пакет MAVLink, возвращенный как Simulink невиртуальная шина. Шина содержит поля Message ID, Системный ID, ID Компонента, Последовательность и Полезную нагрузку. Полезная нагрузка является другой невиртуальной шиной, соответствующей типу сообщения MAVLink, который вы выбрали в параметре MAVLink message type. Идентификатор сообщения инициализируется к числовому значению выбранного идентификатора сообщения MAVLink. Системный ID и ID Компонента инициализируются к соответствующему System ID и параметрам Component ID.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Источник для определения MAVLink передает определение имя XML в виде одного из следующего:

  • Select from standard MAVLink dialects - Используйте эту опцию, чтобы выбрать определение XML среди 12 обычно используемых определений сообщения имена XML, перечисленные в параметре MAVLink dialect.

  • Specify your own - Введите имя XML в текстовом поле, которое появляется для параметра MAVLink dialect.

MAVLink передают файл определения (.xml) проанализировать для MAVLink обменивается сообщениями в виде строки.

Если параметр MAVLink dialect source устанавливается на Select from standard MAVLink dialects, необходимо выбрать определение сообщения среди доступных имен определения сообщения из выпадающего списка.

Если параметр MAVLink dialect source устанавливается на Specify your own, необходимо задать файл определения сообщения (.xml) это находится на текущем пути MATLAB, или можно обеспечить полный путь xml файла.

Версия протокола MAVLink, которая используется, чтобы сериализировать и десериализовать сообщения MAVLink.

MAVLink обмениваются сообщениями в виде строки. Нажмите Select, чтобы выбрать из полного списка доступных сообщений MAVLink, который зависит от значений, которые вы выбрали для параметров MAVLink version и MAVLink dialect.

Типы данных: string

Системный ID MAVLink в виде положительного целого числа между 1 и 255. Протокол MAVLink только поддерживает до 255 систем. Каждый UAV имеет свой собственный системный ID, но несколько БПЛА могут быть рассмотрены как одну систему.

Типы данных: uint8

ID компонента MAVLink в виде положительного целого числа между 1 и 255.

Типы данных: uint8

Значение по умолчанию (inf) указывает, что блок выход никогда не изменяется. Если вы используете это значение, симуляция и генерация кода быстрее, избавляя от необходимости повторно вычислить блок выход. Для других значений блок выводит новое пустое сообщение в каждом интервале Шага расчета.

Для получения дополнительной информации см. Настройку времени выборки (Simulink) (Simulink).

Типы данных: uint8

Советы

Можно изменить значения для желаемых полей в шине Полезной нагрузки при помощи блока Bus Assignment и затем передать пакетную шину MAVLink блоку MAVLink Serializer как вход.

Расширенные возможности

Смотрите также

|

Введенный в R2020b

Документация UAV Toolbox

Поддержка