Модель в качестве примера

Откройте модель Simulink.

open_system("uavGPSModel.slx");

Модель использует блок Model Руководства, чтобы симулировать мультиротор платформа UAV. Блок GPS добавляет шум в состояние UAV.

Постоянные значения для крена, тангажа, и уровня рыскания и различной стоимости, созданной синусоидой для тяги, являются входными параметрами к Порту управления Модели Руководства. Крен, тангаж и уровень рыскания установлены в 0 таким образом, варьирование толкало входные изменения только высота. При установке средств управления для блока проверяйте, что значения усиления, перечисленные в блоке, являются соответствующими. Единственный вход Environment для мультиротора UAV является силой тяжести в виде 9.81. Соедините шиной Создателя (Simulink), блоки комбинируют входные параметры управления и вход среды в их соответствующие шины с именами шины, заданными в параметре Имен Шины ввода/вывода Модели Руководства.

Поскольку блок GPS использует дискретные состояния и имеет отдельные входные параметры для Положения и Скорости, модель использует блок Rate Transition, чтобы преобразовать непрерывный сигнал от блока Model Руководства в шину, содержащую два дискретных сигнала. Это извлекает WorldPosition и WorldVelocity сигналы от шины и транспонируют их перед использованием их, как введено с блоком GPS. Определите объем отображения блоков истинное вертикальное положение и вертикальная скорость UAV вместе с его затронутым GPS вертикальным положением и вертикальными скоростными показаниями.

Запустите модель

Запустите модель. Height Position и Height Velocity осциллографы показывают влияние, которое блок GPS оказывает на исходные значения сигналов положения и скорости, ретроспективно.