Системы координат представляют положение на Земле с помощью координат. Тулбокс обеспечивает функции, чтобы преобразовать координаты между геодезическим, "восточным севером" (ENU) и северо-востоком вниз (NED).
Глобальная система как геодезическая система описывает положение объекта с помощью триплета координат. Локальные системы, такие как ENU и системы NED требуют двух триплетов координат: один триплет описывает местоположение источника, и другой триплет описывает местоположение объекта относительно источника.
Когда вы работаете с 3-D системами координат, необходимо задать модель эллипсоида, которая аппроксимирует форму Земли. Все демонстрационные координаты на этой странице используют Мировую Геодезическую Систему 1 984 (WGS84).
Геодезическая система использует координаты [lat lon alt]
представлять положение относительно опорного эллипсоида.
lat, широта, происходит на экватор. А именно, широта точки является углом, который нормальное к эллипсоиду в той точке делает с экваториальной плоскостью, которая содержит центр и экватор эллипсоида. Углом широты является в области значений [–90°, 90°]. Положительные широты соответствуют северным и отрицательным широтам, соответствуют югу.
lon, долгота, происходит в нулевом меридиане. А именно, долгота точки является углом, который плоскость, содержащая центр эллипсоида и меридиан, содержащий ту точку, делает с плоскостью, содержащей центр эллипсоида и нулевой меридиан. Положительные долготы измеряются в направлении против часовой стрелки от точки наблюдения над Северным полюсом. Как правило, долготой является в области значений [–180°, 180°] или [0°, 360°].
alt, эллипсоидальная высота, измеряется вдоль нормального из опорного сфероида.
Система "восточного севера" (ENU) использует Декартовы координаты [xEast yNorth zUp]
представлять положение относительно локального источника. Локальный источник описан геодезическими координатами [lat0 lon0 alt0]
. Обратите внимание на то, что источник не обязательно лежит на поверхности эллипсоида.
Положительный xEast - ось указывает восток вдоль параллели, содержащей lat0.
Положительный yNorth - ось указывает север вдоль меридиана долготы, содержащей lon0.
Положительный zUp - ось указывает вверх по нормали к эллипсоиду.
Северо-восток вниз (NED) система использует Декартовы координаты [xNorth yEast zDown]
представлять положение относительно локального источника. Локальный источник описан геодезическими координатами [lat0 lon0 alt0]
. Как правило, локальный источник системы NED выше поверхности Земли.
Положительный xNorth - ось указывает север вдоль меридиана долготы, содержащей lon0.
Положительный yEast - ось указывает восток вдоль параллели, содержащей lat0.
Положительный zDown - ось указывает вниз по нормали к эллипсоиду.
Система координат NED обычно используется, чтобы задать местоположение относительно движущегося самолета. В этом приложении источник и оси системы NED изменяются постоянно. Обратите внимание на то, что координаты не фиксируются к системе координат самолета.
Если вы преобразовываете координаты между ENU и системами NED с тем же источником, то вы не должны задавать опорный эллипсоид или координаты источника.
enu2lla | lla2enu | lla2ned | ned2lla
[1] Guowei, C., Б.М. Чех и Т. Х. Ли. Беспилотные системы винтокрыла. Лондон: Springer-Verlag London Limited: 2011.
[2] Серп фургона, J. Основные координаты GIS. Бока-Ратон, FL: CRC нажимает LLC, 2004.
