Сгенерируйте команды курса и рыскания для орбиты после в Simulink®

В этом примере показано, как использовать блок UAV Orbit Follower, чтобы сгенерировать курс и команды рыскания для перемещений по кругу вокруг местоположения интереса с UAV.

Откройте модель. Нажмите Open Live Script, чтобы получить копию модели Simulink®. Эта модель иллюстрирует входные параметры и выходные параметры блока.

Необходимо указать, что текущий UAV изображает из себя [x;y;z;course] вектор-столбец. Как правило, положение собрано из телеметрических данных из UAV.

Кроме того, задайте местоположение центра орбиты в xyz-координатах, радиусе орбиты, направлении поворота и предварительном расстоянии на пути. Предварительное расстояние важно для настройки отслеживания пути. Более высокие значения сглаживают путь, но нижние значения могут улучшить отслеживание фактической орбиты.

open_system("uav_orbit_follower_ex1.slx")

Запустите модель, чтобы получить желаемый курс и рыскание для следующего орбита. Эти выходные параметры могут использоваться, чтобы сгенерировать команды для UAV.

sim("uav_orbit_follower_ex1.slx");

Закройте модель с:

close_system("uav_orbit_follower_ex1.slx", 0);