Slowly Increasing Steer Reference Generator

Сгенерируйте медленно увеличение, регулируют опорные сигналы маневра

Описание

Блок Slowly Increasing Steer Reference Generator устанавливает параметры, которые конфигурируют медленно увеличение, регулируют маневр.

Блок генерирует регулирование, акселератор и команды тормоза, чтобы провести линейно руководящий маневр увеличения. Держащаяся команда начинается на заданном уровне, если транспортное средство достигает продольного скоростного заданного значения. После того, как транспортное средство достигает максимального руководящего угла, транспортное средство обеспечивает держащийся угол на желаемое время. Блок затем уменьшает держащийся угол, чтобы обнулить на том же уровне. Продольный контроллер регулирует транспортное средство на предписанной скорости в течение маневра.

Используйте параметр Steady-state initial conditions, чтобы задать начальные условия для маневра. По умолчанию параметр устанавливается на Initialize from model, и симуляция запускается с транспортного средства в покое в заданном исходном положении. Если вы хотите запустить симуляцию при ненулевой установившейся скорости:

  1. Установите Steady-state initial conditions на Solve using block parameters.

  2. На вкладке Steady-State Solver задайте начальные условия, переменную рабочей области и настройки решателя. Нажмите Generate steady state solution.

  3. После того, как симуляция завершается, установите Steady-state initial conditions на Resume from a workspace variable.

  4. Установите Steady-state solution to start from, ssVar на переменную рабочей области, которую вы задали на шаге 2.

  5. Запустите симуляцию.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Соедините шиной содержащий сигналы обратной связи транспортного средства, включая скорость, ускорение и крутящий момент руля.

Вывод

развернуть все

Соедините шиной содержащий опорные сигналы транспортного средства, включая продольное и боковое смещение и регулирование.

Параметры

развернуть все

Маневр

Используйте параметр Steady-state initial conditions, чтобы задать установившиеся начальные условия для маневра. По умолчанию симуляция не найдет или запустит симуляцию в установившихся рабочих точках.

УстановкаОписание
Initialize from model

Симуляция запускает маневр во время начала симуляции, заданное Maneuver start time, t_start при продольной скорости 0.

Solve using block parameters

Симуляция находит установившиеся рабочие точки с помощью параметров на вкладке Steady-State Solver .

Resume from a workspace variable

Симуляция запускается в установившейся переменной рабочей области рабочих точек, заданной Steady-state solution to start from, ssVar.

Переменная Workspace, содержащая установившиеся рабочие точки.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Resume from a workspace variable.

Выведите время начала в s.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Initialize from model.

Целевая скорость.

Модули для целевой скорости.

Уровень Handwheel, в градусе/с.

Максимум handwheel угол, в градусе.

Регулирование содержит в s.

Порог поперечного ускорения, в g.

Установившийся решатель

Начальное положение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Solve using block parameters.

Начальное положение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Solve using block parameters.

Начальный угол рыскания транспортного средства о зафиксированной землей оси Z, в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Solve using block parameters.

Установившийся скоростной допуск решателя.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Solve using block parameters.

Максимальное симулированное время, чтобы достигнуть установившийся, в s.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Solve using block parameters.

Имя переменной рабочей области, содержащей установившиеся рабочие точки.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Solve using block parameters.

Введенный в R2019a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте