Swept Sine Reference Generator

Сгенерируйте опорные сигналы маневра развернутого синуса

Описание

Блок Swept Sine Reference Generator устанавливает параметры, которые конфигурируют маневр развернутого синуса. Если транспортное средство достигает целевой продольной скорости, блок генерирует синусоидальную руководящую команду с линейно увеличивающейся частотой до максимума, заданного в выделенное время.

Используйте параметр Steady-state initial conditions, чтобы задать начальные условия для маневра. По умолчанию параметр устанавливается на Initialize from model, и симуляция запускается с транспортного средства в покое в заданном исходном положении. Если вы хотите запустить симуляцию при ненулевой установившейся скорости:

Установите Steady-state initial conditions на Solve using block parameters.
На вкладке Steady-State Solver задайте начальные условия, переменную рабочей области и настройки решателя. Нажмите Generate steady state solution.
После того, как симуляция завершается, установите Steady-state initial conditions на Resume from a workspace variable.
Установите Steady-state solution to start from, ssVar на переменную рабочей области, которую вы задали на шаге 2.
Запустите симуляцию.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`VehFdbk` — Обратная связь транспортного средства
`Bus`

Соедините шиной содержащий сигналы обратной связи транспортного средства, включая скорость, ускорение и крутящий момент руля.

Вывод

развернуть все

`Ref` — Опорные сигналы транспортного средства
`Bus`

Соедините шиной содержащий опорные сигналы транспортного средства, включая продольное и боковое смещение и регулирование.

Параметры

развернуть все

Маневр

`Steady-state initial conditions` — Запустите маневр с установившегося
`Initialize from model` (значение по умолчанию) | `Solve using block parameters` | `Resume from a workspace variable`

Используйте параметр Steady-state initial conditions, чтобы задать установившиеся начальные условия для маневра. По умолчанию симуляция не найдет или запустит симуляцию в установившихся рабочих точках.

Установка	Описание
`Initialize from model`	Симуляция запускает маневр во время начала симуляции, заданное Maneuver start time, t_start при продольной скорости 0.
`Solve using block parameters`	Симуляция находит установившиеся рабочие точки с помощью параметров на вкладке Steady-State Solver .
`Resume from a workspace variable`	Симуляция запускается в установившейся переменной рабочей области рабочих точек, заданной Steady-state solution to start from, ssVar.

`Steady-state solution to start from, ssVar` — Переменная Workspace с установившимися рабочими точками
`char`

Переменная Workspace, содержащая установившиеся рабочие точки.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Resume from a workspace variable.

`Maneuver start time, t_start` Время начала
`scalar`

Выведите время начала в s.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Initialize from model.

`Longitudinal velocity setpoint, xdot_ref` — Целевая скорость
50 (значение по умолчанию) | `scalar`

Целевая скорость.

`Longitudinal speed setpoint units, xdotUnit` Модули
`mph` (значение по умолчанию)

Модули для целевой скорости.

`Steering amplitude, theta_hw` — Регулирование амплитуды
`scalar`

Синусоидальная руководящая амплитуда, в градусе.

`Final frequency, theta_hw_final` — Итоговая частота
`scalar`

Частота среза, чтобы остановить маневр, в Гц.

`Swept time, t_sweep` — Разверните время
`scalar`

Разверните время в s.

Установившийся решатель