Модель в качестве примера

Следующий рисунок показывает Основанную на цвете модель Road Tracking:

Алгоритм

Алгоритм в качестве примера выполняет поиск, чтобы задать левые и правые ребра дороги путем анализа видеоизображений для изменения в цветном поведении. Сначала поиск краевых пикселей или линии, проходящей через достаточное количество количества цветных пикселей, какой бы ни на первом месте, инициируется от нижнего центра изображения. Поиск перемещается и в левые верхние углы и в правые углы изображения.

К низкокачественным последовательностям видео процесса, где обочины могут затруднить, чтобы видеть или затруднены, алгоритм будет ожидать нескольких систем координат допустимой информации о ребре. Пример использует тот же процесс, чтобы решить, когда начать игнорировать сторону.

Отслеживание результатов

Окно Detection показывает обочины, обнаруженные в текущем видеокадре.

Когда никакие обочины не отображаются, окно Tracking отображает ошибочный символ.

Когда только одна сторона дороги отображается, пример отображает стрелу, параллельную обочине. Направление стрелки находится к верхней точке пересечения между обочиной и границей изображения.

Когда обе из обочин отображаются, пример показывает стрелу в центре дороги в направлении, вычисленном путем усреднения направлений левых и правых сторон.