Longitudinal Driver

Продольный отслеживающий скорость контроллер

Библиотека:
Powertrain Blockset / Разработчик Сценария Транспортного средства
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Драйвер

Описание

Блок Longitudinal Driver реализует продольный отслеживающий скорость контроллер. На основе ссылки и скоростей обратной связи, блок генерирует нормированное ускорение и тормозящие команды, которые могут варьироваться от 0 до 1. Можно использовать блок, чтобы смоделировать динамический ответ драйвера или сгенерировать команды, необходимые, чтобы отследить продольный ездовой цикл.

Настройки

Внешние действия

Используйте параметры External Actions, чтобы создать входные порты для сигналов, которые могут отключить, содержать или заменить ускорение с обратной связью или команды замедления. Блок использует этот порядок приоритетов для входных команд: отключите (самый высокий), содержите, переопределение.

Эта таблица суммирует параметры внешнего действия.

Цель	Параметр внешнего действия	Input port	Тип данных
Замените команду акселератора с входной ускоряющей командой.	Accelerator override	`EnablAccelOvr`	`Boolean`
	Accelerator override	`AccelOvrCmd`	`double`
Содержите ускоряющую команду в текущем значении.	Accelerator hold	`AccelHld`	`Boolean`
Отключите ускоряющую команду.	Accelerator disable	`AccelZero`	`Boolean`
Замените команду деселератора с входной командой замедления.	Decelerator override	`EnablDecelOvr`	`Boolean`
	Decelerator override	`DecelOvrCmd`	`double`
Содержите команду деселератора в текущем значении.	Decelerator hold	`DecelHld`	`Boolean`
Отключите команду деселератора.	Decelerator disable	`DecelZero`	`Boolean`

Контроллер

Используйте параметр Control type, cntrlType, чтобы задать одну из этих опций управления.

Установка	Блокируйте реализацию
`PI`	Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений прямого распространения.
`Scheduled PI`	Управление PI с отслеживанием завершения и усилений прямого распространения, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную К. К. Макэдэмом^{1, 2, 3}. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок: Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Установка

Блокируйте реализацию

PI

Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений прямого распространения.

Scheduled PI

Управление PI с отслеживанием завершения и усилений прямого распространения, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Predictive

Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную К. К. Макэдэмом^{1, 2, 3}. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:

Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство
Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя
Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Сдвиг

Используйте параметр Shift type, shftType, чтобы задать одну из этих опций сдвига.

Установка	Блокируйте реализацию
`None`	Никакая передача. Блок выводит постоянный механизм 1. Используйте эту установку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимо сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить прямое движение транспортного средства. Эта установка не позволяет противоположное движение транспортного средства.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует Stateflow^® стройте диаграмму, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью простого противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует начальный механизм и время, требуемое переключать, чтобы переключить транспортное средство в диск или вниз в противоположный или нейтральное. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью противоположного, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить: Начальный механизм Upshift и положения педали акселератора включения понижающей передачи Upshift и скорость включения понижающей передачи Синхронизация для сдвига и привлечения вперед и реверса от нейтрального Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`External`	Блок использует входной механизм, состояние транспортного средства и скоростную обратную связь, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Сигнал механизма

Используйте параметр Output gear signal, чтобы создать GearCmd выходной порт. GearCmd сигнал содержит целочисленное значение механизма транспортного средства, которым управляют.

Механизм	Целое число
Парк	80
Реверс	-1
Нейтральный	0
Диск	1
Механизм	`Gear number`

Контроллер: отслеживание скорости PI

Если вы устанавливаете тип управления на PI или Scheduled PI, блок реализует управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием усиления прямого распространения и завершение. Для Scheduled PI настройка, блок использует канал прямые усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Чтобы вычислить регулировку скорости выход, блок использует эти уравнения.

Установка	Уравнение
`PI`	$y = \frac{K_{f f}}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) d t + K_{g} θ$
`Scheduled PI`	$y = \frac{K_{f f} (v)}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) e_{r e f} d t + K_{g} (v) θ$

Установка

Уравнение

PI

$y = \frac{K_{f f}}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) d t + K_{g} θ$

Scheduled PI

$y = \frac{K_{f f} (v)}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) e_{r e f} d t + K_{g} (v) θ$

$\begin{array}{l} где: \\ e_{r e f} = v_{r e f} - v \\ e_{o u t} = y_{s a t} - y \\ y_{s a t} = {\begin{matrix} - 1 & y < - 1 \\ y & - 1 \leq y \leq 1 \\ 1 & 1 < y \end{matrix} \end{array}$

Ошибка скорости фильтр lowpass использует эту передаточную функцию.

$H (s) = \frac{1}{τ_{e r r} s + 1} для τ_{e r r} > 0$

Чтобы вычислить ускорение и тормозящие команды, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} y_{a c c} = {\begin{matrix} 0 & y_{s a t} < 0 \\ y_{s a t} & 0 \leq y_{s a t} \leq 1 \\ 1 & 1 < y_{s a t} \end{matrix} \\ y_{d e c} = {\begin{matrix} 0 & y_{s a t} > 0 \\ - y_{s a t} & - 1 \leq y_{s a t} \leq 0 \\ 1 & y_{s a t} < - 1 \end{matrix} \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

_vnom	Номинальная скорость транспортного средства
_Kp	Пропорциональная составляющая
_Ki	Интегральная составляющая
_Kaw	Антизаключительное усиление
_Kff	Скорость усиление прямого распространения
_Kg	Угол класса усиление прямого распространения
θ	Градуируйте угол
_τerr	Ошибочная постоянная времени фильтра
y	Номинальное управление вывело величину
_ysat	Влажное управление вывело величину
_eref	Ошибка скорости
_eout	Различие между влажным и номинальным управлением выходные параметры
_yacc	Ускоряющий сигнал
_ydec	Торможение сигнала
v	Скоростной сигнал обратной связи
_vref	Ссылочный скоростной сигнал

Контроллер: прогнозирующее отслеживание скорости

Если вы устанавливаете параметр Control type, cntrlType на Predictive, реализации блока оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривают) модель управления, разработанную К. К. Макэдэмом^{1, 2, 3}. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок:

Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство
Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке T* секунды вперед вовремя
Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Динамика аппарата

Для продольного движения блок реализует эти линейные движущие силы.

$\begin{array}{l} x_{1} = v \\ {\dot{x}}_{1} = x_{2} = \frac{K_{p t}}{m} - g \sin (γ) + F_{r} x_{1} \end{array}$

В матричном обозначении:

$\begin{array}{l} \dot{x} = F x + g \bar{u} \\ где: \\ x = [\begin{matrix} x_{1} \\ x_{2} \end{matrix}] \\ F = [\begin{matrix} 0 & 1 \\ \frac{F_{r}}{m} & 0 \end{matrix}] \\ g = [\begin{matrix} \begin{matrix} 0 \\ \frac{K_{p t}}{m} \end{matrix} \end{matrix}] \\ \bar{u} = u - \frac{m^{2}}{K_{p t}} g sin (γ) \end{array}$

Блок использует это уравнение для сопротивления качению.

$F_{r} = - [\tanh (x_{1}) (\frac{a_{r}}{x_{1}} + c_{r} x_{1}) + b_{r}]$

Модель одно точки принимает минимальный предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя. a* является способностью к драйверу предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего руководящего входа управления. b* является способностью к драйверу предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего состояния транспортного средства. Блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} a * = (T *) m^{T} [I + \sum_{n = 1}^{\infty} \frac{F^{n} {(T *)}^{n}}{(n + 1)!}] g e \\ b * = m^{T} [I + \sum_{n = 1}^{\infty} \frac{F^{n} {(T *)}^{n}}{n!}] \\ где: \\ m^{T} = [\begin{matrix} 1 & 1 \end{matrix}] \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

a, B	Передайте и назад утомите местоположение, соответственно
m	Масса транспортного средства
I	Транспортное средство вращательная инерция
a, B	Скаляр предсказания драйвера и векторное усиление, соответственно
x	Предсказанный вектор состояния транспортного средства
v	Продольная скорость
F	Системная матрица
_Kpt	Тяговая сила и предел тормоза
γ	Градуируйте угол
g	Управляйте вектором коэффициентов
g	Ускорение свободного падения
T*	Окно времени предварительного просмотра
ƒ(t+T)*	Предварительно просмотренный вход path T* секунды вперед
U	Передайте скорость транспортного средства
*m^T*	Постоянный вектор наблюдателя; обеспечивает положение ответвления транспортного средства
_Fr	Сопротивление качению
_ar	Статическая прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии
_br	Линейная прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии
_cr	Аэродинамическая прокрутка и сопротивление автомобильной трансмиссии

Оптимизация

Модель одно точки, реализованная блоком, находит держащуюся команду, которая минимизирует локальный индекс эффективности, J, на текущем интервале предварительного просмотра, (t, t+T).

$J = \frac{1}{T} \int_{t}^{t + T} {[f (η) - y (η)]}^{2} d η$

Чтобы минимизировать J относительно держащейся команды, это условие нужно соблюдать.

$\frac{d J}{d u} = 0$

Можно описать решение для оптимального управления в терминах текущей неоптимальной и соответствующей ненулевой ошибки на выходе предварительного просмотра секунды T* вперед^{1, 2, 3}.

$u^{o} (t) = u (t) + \frac{e (t + T^{*})}{a^{*}}$

Блок использует расстояние предварительного просмотра и транспортное средство продольная скорость, чтобы определить окно времени предварительного просмотра.

$T^{*} = \frac{L}{U}$

Уравнения используют эти переменные.

T*	Окно времени предварительного просмотра
ƒ(t+T)*	Предварительно просмотренный вход path секунда T* вперед
y(t+T)*	Предварительно просмотренный объект секунда выхода T* вперед
e(t+T)*	Предварительно просмотренный сигнал ошибки секунда T* вперед
u(t), u^oT	Регулируйте угол, и оптимальный регулируют угол, соответственно
L	Расстояние предварительного просмотра
J	Индекс эффективности
U	Передайте (продольную) скорость транспортного средства

Задержка драйвера

Модель одно точки, реализованная блоком, вводит задержку драйвера. Задержка драйвера составляет задержку, когда драйвер отслеживает задачи. А именно, это - транспортное получение задержки из перцепционных и нейромускульных механизмов. Чтобы вычислить транспортную задержку драйвера, блок реализует это уравнение.

$H (s) = e^{- s τ}$

Уравнения используют эти переменные.

τ	Транспортная задержка драйвера
y(t+T)*	Предварительно просмотренный объект секунда выхода T* вперед
e(t+T)*	Предварительно просмотренный сигнал ошибки секунда T* вперед
u(t), u^oT	Регулируйте угол, и оптимальный регулируют угол, соответственно
J	Индекс эффективности

Порты

Входной параметр

развернуть все

`VelRef` — Ссылочная скорость транспортного средства
`scalar`

Ссылочная скорость, _vref, в m/s.

`EnblAccelOvr` — Включите ускоряющее переопределение команды
`scalar`

Включите ускоряющее переопределение команды.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration override.

Типы данных: Boolean

`AccelOvrCmd` — Ускоряющая команда переопределения
`scalar`

Ускоряющая команда переопределения, нормированная от 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration override.

Типы данных: double

`AccelHld` — Ускорение содержит
`scalar`

Булев сигнал, который содержит ускоряющую команду в текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration hold.

Типы данных: Boolean

`AccelZero` — Отключите ускоряющую команду
`scalar`

Отключите ускоряющую команду.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration disable.

Типы данных: Boolean

`EnblDecelOvr` — Включите переопределение команды замедления
`scalar`

Включите переопределение команды замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration override.

Типы данных: Boolean

`DecelOvrCmd` — Команда переопределения замедления
`scalar`

Команда переопределения замедления, нормированная от 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration override.

Типы данных: double

`DecelHld` — Замедление содержит
`scalar`

Булев сигнал, который содержит команду замедления в текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration hold.

Типы данных: Boolean

`DecelZero` — Отключите команду замедления
`scalar`

Отключите команду замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration disable.

Типы данных: Boolean

`ExtGear` — Механизм
`scalar`

Механизм	Целое число
Парк	80
Реверс	-1
Нейтральный	0
Диск	1
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Shift type, shftType на External.

`VelFdbk` — Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

Продольная скорость транспортного средства, U, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в m/s.

`Grade` — Дорожный угол класса
`scalar`

Дорожный угол класса, θ или γ, в градусе.

Вывод

развернуть все

`Info` — Сигнал шины
шина

Сигнал шины, содержащий эти вычисления блока.

Сигнал		Переменная	Описание
`Accel`		_yacc	Ускорение транспортного средства, которым управляют, нормированное от 0 до 1
`Decel`		_ydec	Замедление транспортного средства, которым управляют, нормированное от 0 до 1
`Gear`			Целочисленное значение механизма, которым управляют,
`Clutch`			Сожмите команду
`Err`		_eref	Различие в ссылочной скорости транспортного средства и скорости транспортного средства
`ErrSqrSum`		$\int_{0}^{t} e_{r e f}^{2} d t$	Интегрированный квадрат ошибки
`ErrMax`		$\max (e_{r e f} (t))$	Максимальная погрешность в процессе моделирования
`ErrMin`		$\min (e_{r e f} (t))$	Минимальная ошибка в процессе моделирования
`ExtActions`	`EnblAccelOvr`		Замените команду акселератора с входной ускоряющей командой
	`AccelOvrCmd`		Введите команду переопределения акселератора
	`AccelHld`		Содержите ускоряющую команду в текущем значении
	`AccelZero`		Отключите ускоряющую команду
	`EnblDecelOvr`		Замените команду деселератора с входной командой замедления
	`DecelOvrCmd`		Введите команду переопределения замедления
	`DecelHld`		Содержите команду деселератора в текущем значении
	`DecelZero`		Отключите команду деселератора

`AccelCmd` — Ускорение транспортного средства, которым управляют,
`scalar`

Ускорение транспортного средства, которым управляют, _yacc, нормировано от 0 до 1.

`DecelCmd` — Замедление транспортного средства, которым управляют,
`scalar`

Замедление транспортного средства, которым управляют, _ydec, нормировано от 0 до 1.

`GearCmd` — Механизм транспортного средства, которым управляют,
`scalar`

Целочисленное значение механизма транспортного средства, которым управляют.

Механизм	Целое число
Парк	80
Реверс	-1
Нейтральный	0
Диск	1
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Output gear signal.

Параметры

развернуть все

Внешние действия

`Accelerator override` — Замените ускоряющую команду
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы заменить ускоряющую команду с входной ускоряющей командой.

Зависимости

Выбор этого параметра создает EnblAccelOvr и AccelOvrCmd входные порты.

`Accelerator hold` — Содержите ускоряющую команду
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы содержать ускоряющую команду.

Зависимости

Выбор этого параметра создает AccelHld входной порт.

`Accelerator disable` — Отключите ускоряющую команду
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы отключить ускоряющую команду.

Зависимости

Выбор этого параметра создает AccelZero входной порт.

`Decelerator override` — Замените команду замедления
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы заменить команду замедления с входной командой замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает EnblDecelOvr и DecelOvrCmd входные порты.

`Decelerator hold` — Содержите команду замедления
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы содержать команду замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает DecelHld входной порт.

`Decelerator disable` — Отключите команду замедления
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы отключить команду замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает DecelZero входной порт.

Настройка

`Control type, cntrlType` — Продольное управление
`PI` (значение по умолчанию) | `Scheduled PI` | `Predictive`

Тип продольного управления.

Установка	Блокируйте реализацию
`PI`	Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений прямого распространения.
`Scheduled PI`	Управление PI с отслеживанием завершения и усилений прямого распространения, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривает) модель управления, разработанную К. К. Макэдэмом^{1, 2, 3}. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем. Реализовывать модель MacAdam, блок: Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

Установка

Блокируйте реализацию

PI

Управление пропорциональным интегралом (PI) с отслеживанием завершения и усилений прямого распространения.

Scheduled PI

Predictive

Представляет динамику как линейный одноколейный путь (велосипед) транспортное средство
Минимизирует предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке секунды T* вперед вовремя
Счета на получение задержки драйвера из перцепционных и нейромускульных механизмов

`Shift type, shftType` — Переключите тип
`None` (значение по умолчанию) | `Reverse, Neutral, Drive` | `Scheduled` | `External`

Переключите тип.

Установка	Блокируйте реализацию
`None`	Никакая передача. Блок выводит постоянный механизм 1. Используйте эту установку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимо сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить прямое движение транспортного средства. Эта установка не позволяет противоположное движение транспортного средства.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью простого противоположный, нейтральный, и планирование переключения передач диска. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует начальный механизм и время, требуемое переключать, чтобы переключить транспортное средство в диск или вниз в противоположный или нейтральное. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать противоположный, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. Используйте эту установку, чтобы сгенерировать ускорение и торможение команд, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства с помощью противоположного, нейтральный, парк и планирование переключения передач N-скорости. В зависимости от состояния транспортного средства и скоростной обратной связи транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить: Начальный механизм Upshift и положения педали акселератора включения понижающей передачи Upshift и скорость включения понижающей передачи Синхронизация для сдвига и привлечения вперед и реверса от нейтрального Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`External`	Блок использует входной механизм, состояние транспортного средства и скоростную обратную связь, чтобы сгенерировать ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить вперед и инвертировать движение транспортного средства. Для нейтральных механизмов, использование блока, тормозящее команды, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для реверсоров блок использует ускоряющую команду, чтобы сгенерировать крутящий момент и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

`Reference and feedback units, velUnits` — Скоростные единицы
m/s (значение по умолчанию)

Ссылка транспортного средства скорости и модули обратной связи.

Зависимости

Если вы устанавливаете тип управления Control type, cntrlType на Scheduled или Scheduled PI, блок использует Reference and feedback units, velUnits для размерности параметра Nominal speed, vnom.

Если вы устанавливаете Shift Type, shftType на Scheduled, блок использует Longitudinal velocity units, velUnits для этих размерностей параметра:

Upshift velocity data table, upShftTbl
Downshift velocity data table, dwnShftTbl

`Output gear signal` — Создайте `GearCmd` выходной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать выходной порт GearCmd.

Управление

Продольный

`Proportional gain, Kp` — Усиление
10 (значение по умолчанию) | `scalar`

Пропорциональная составляющая, _Kp, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

`Integral gain, Ki` — Усиление
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Пропорциональная составляющая, _Ki, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

`Velocity feed-forward, Kff` — Усиление
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Скорость усиление прямого распространения, _Kff, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

`Grade angle feed-forward, Kg` — Усиление
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Угол класса усиление прямого распространения, _Kg, в 1/градус.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI.

`Velocity gain breakpoints, VehVelVec` — Точки останова
[0 100] (значение по умолчанию) | `vector`

Точки останова усиления скорости, VehVelVec, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Velocity feed-forward gain values, KffVec` — Усиление
[.1 .1] (значение по умолчанию) | `vector`

Скорость значения усиления прямого распространения, KffVec, в зависимости от скорости транспортного средства, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Proportional gain values, KpVec` — Усиление
[10 10] (значение по умолчанию) | `vector`

Значения пропорциональной составляющей, KpVec, в зависимости от скорости транспортного средства, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Integral gain values, KiVec` — Усиление
[5 5] (значение по умолчанию) | `vector`

Значения интегральной составляющей, KiVec, в зависимости от скорости транспортного средства, безразмерной.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Grade angle feed-forward values, KgVec` — Градуируйте усиление
[0 0] (значение по умолчанию) | `vector`

Угол класса значения прямого распространения, KgVec, в зависимости от скорости транспортного средства, в 1/градус.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на Scheduled PI.

`Nominal speed, vnom` — Номинальная скорость транспортного средства
5 (значение по умолчанию) | `scalar`

Номинальная скорость транспортного средства, _vnom, в модулях заданы параметром Reference and feedback units, velUnits. Блок использует номинальную скорость, чтобы нормировать усиления контроллера.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

`Anti-windup, Kaw` — Усиление
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Антизаключительное усиление, _Kaw, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

`Error filter time constant, tauerr` фильтр
.01 (значение по умолчанию) | `scalar`

Ошибочная постоянная времени фильтра, _τerr, в s. Чтобы отключить фильтр, войдите 0.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type на PI или Scheduled PI.

Прогнозирующий