Спроектируйте компенсатор для систем, представленных данными о частотной характеристике

В этом примере показано, как спроектировать компенсатор для модели объекта управления, заданной данными о частотной характеристике (FRD) с помощью Control System Designer.

Получите модель объекта управления Данных о частотной характеристике (FRD)

Непараметрические представления моделей объекта управления, такие как данные о частотной характеристике, часто используются для анализа и системы управления. Эти модели FRD обычно получаются из:

1) Предупредите об оборудовании анализатора, которое выполняет измерения частотного диапазона в системах.

2) Непараметрические методы оценки с помощью системных данных об ответе времени. Можно использовать следующие продукты, чтобы оценить модели FRD.

Simulink® Control Design™:

Signal Processing Toolbox™:

  • Функция: tfestimate (Signal Processing Toolbox).

System Identification Toolbox™:

  • Функции: etfe (System Identification Toolbox), spa (System Identification Toolbox), spafdr (System Identification Toolbox)

Модель FRD и конструктивные требования

В этом примере спроектируйте контроллер скорости вращения двигателя, который приводит в движение угол дросселя механизма:

Частотная характеристика механизма уже оценивается. Загрузите и просмотрите данные.

load FRDPlantDemoData.mat
AnalyzerData
AnalyzerData = struct with fields:
          Response: [594x1 double]
         Frequency: [594x1 double]
    FrequencyUnits: 'rad/s'

Создайте объект модели FRD:

FRDPlant = frd(AnalyzerData.Response,AnalyzerData.Frequency,...
    'Unit',AnalyzerData.FrequencyUnits);

Конструктивные требования:

  • Обнулите установившуюся ошибку для изменений задающей скорости шага

  • Запас по фазе, больше, чем 60 градусов

  • Запас по амплитуде, больше, чем 20 дБ.

Спроектируйте компенсатор

Открытый Control System Designer.

controlSystemDesigner({'bode','nichols'},FRDPlant)

Приложение открывается, и с Предвещайте и с редакторы разомкнутого контура Николса.

Можно спроектировать компенсатор путем формирования частотной характеристики разомкнутого контура или в Предвещать редакторе или в редакторе Николса. В этих редакторах в интерактивном режиме измените усиление, полюса и нули компенсатора.

Чтобы удовлетворить требованию отслеживания нулевой установившейся ошибки, добавьте интегратор в компенсатор. Щелкните правой кнопкой по редактору Bode область построения и выберите Add Pole/Zero> Integrator.

Чтобы удовлетворить требования запаса по амплитуде и фазе, добавьте нуль в компенсатор. Щелкните правой кнопкой по редактору Bode область построения и выберите Add Pole/Zero> Real Zero. Измените местоположение нуля и усиление компенсатора, пока вы не удовлетворите маржинальным требованиям.

Один возможный проект, который удовлетворяет конструктивным требованиям:

C(s)=0.001(s+4)s.

Этот проект компенсатора, который является ПИ-контроллером, достигает 20,7 полей усиления дБ и 70,8 запасов по фазе степени.

Экспортируйте спроектированный компенсатор в рабочую область. Нажмите Export.

Подтвердите проект

Подтвердите эффективность контроллера путем симуляции ответа механизма с помощью нелинейной модели в Simulink®. В данном примере результаты симуляции валидации находятся в EngineStepResponse.

Постройте ответ механизма к изменению задающей скорости от 2 000 до 2 500 об/мин:

plot(EngineStepResponse.Time,EngineStepResponse.Speed)
title('Engine Step Response')
xlabel('Time (s)')
ylabel('Engine Speed (RPM)')

Figure contains an axes object. The axes object with title Engine Step Response contains an object of type line.

Ответ показывает нулевую установившуюся ошибку и переходные процессы хорошего поведения со следующими метриками.

stepinfo(EngineStepResponse.Speed,EngineStepResponse.Time)
ans = struct with fields:
         RiseTime: 0.7136
    TransientTime: 1.7194
     SettlingTime: 1.3738
      SettlingMin: 2.2505e+03
      SettlingMax: 2.5078e+03
        Overshoot: 0.3127
       Undershoot: 0
             Peak: 2.5078e+03
         PeakTime: 2.3853

Смотрите также

Похожие темы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте