Управляйте шаговым двигателем Используя цифровые выходы
В этом примере показано, как управлять шаговым двигателем с помощью портов цифрового выхода.
Узнайте устройства, поддерживающие цифровой выход
Используйте daqlist обнаружить устройства. Этот пример использует Национальный Instruments® ELVIS II с ID Dev2.
d = daqlist
d =
12×5 table
VendorID DeviceID Description Model DeviceInfo
________ ___________ __________________________________ _____________ ____________________
"ni" "cDAQ1Mod1" "National Instruments NI 9205" "NI 9205" [1×1 daq.DeviceInfo]
"ni" "cDAQ1Mod2" "National Instruments NI 9263" "NI 9263" [1×1 daq.DeviceInfo]
"ni" "cDAQ1Mod3" "National Instruments NI 9234" "NI 9234" [1×1 daq.DeviceInfo]
"ni" "cDAQ1Mod4" "National Instruments NI 9201" "NI 9201" [1×1 daq.DeviceInfo]
"ni" "cDAQ1Mod5" "National Instruments NI 9402" "NI 9402" [1×1 daq.DeviceInfo]
"ni" "cDAQ1Mod6" "National Instruments NI 9213" "NI 9213" [1×1 daq.DeviceInfo]
"ni" "cDAQ1Mod7" "National Instruments NI 9219" "NI 9219" [1×1 daq.DeviceInfo]
"ni" "cDAQ1Mod8" "National Instruments NI 9265" "NI 9265" [1×1 daq.DeviceInfo]
"ni" "Dev1" "National Instruments PCIe-6363" "PCIe-6363" [1×1 daq.DeviceInfo]
"ni" "Dev2" "National Instruments NI ELVIS II" "NI ELVIS II" [1×1 daq.DeviceInfo]
"ni" "Dev3" "National Instruments PCIe-6363" "PCIe-6363" [1×1 daq.DeviceInfo]
"ni" "Dev4" "National Instruments PCIe-6363" "PCIe-6363" [1×1 daq.DeviceInfo]
d{10, "DeviceInfo"}
ans =
ni: National Instruments NI ELVIS II (Device ID: 'Dev2')
Analog input supports:
7 ranges supported
Rates from 0.0 to 1250000.0 scans/sec
16 channels ('ai0' - 'ai15')
'Voltage' measurement type
Analog output supports:
-5.0 to +5.0 Volts,-10 to +10 Volts ranges
Rates from 0.0 to 2857142.9 scans/sec
2 channels ('ao0','ao1')
'Voltage' measurement type
Digital IO supports:
39 channels ('port0/line0' - 'port2/line6')
'InputOnly','OutputOnly','Bidirectional' measurement types
Counter input supports:
Rates from 0.1 to 80000000.0 scans/sec
2 channels ('ctr0','ctr1')
'EdgeCount' measurement type
Counter output supports:
Rates from 0.1 to 80000000.0 scans/sec
2 channels ('ctr0','ctr1')
'PulseGeneration' measurement type
Описание настройки оборудования
Этот пример использует Portescap 20M020D1U двигатель (5 В, 18 степеней униполярный степпер). Сигналы TTL, произведенные цифровой системой ввода-вывода, усилены Texas Instruments ULN2003AIN (высокое напряжение, массив Пары Дарлингтона тока высокого напряжения), как показано в этом схематичном:
Добавьте цифровые каналы только для выхода
Создайте DataAcquisition и добавьте 4 цифровых канала на порте 0, линии 0-3. Установите тип измерения на OutputOnly. Они соединяются с 4 линиями управления для шагового двигателя.
dq = daq("ni"); addoutput(dq,"Dev2","port0/line0:3","Digital")
Warning: Added channel does not support clocked sampling: clocked operations are disabled. Only on-demand operations are allowed.
Задайте моторные шаги
Обратитесь к моторной монтажной схеме Portescap, описывающей последовательность 4-битных шаблонов. Отправьте этот шаблон последовательно в двигатель, чтобы произвести против часовой стрелки движение. Каждый шаг поворачивает моторные 18 градусов. Каждый цикл 4 шагов поворачивает моторные 72 градуса. Повторите этот цикл пять раз, чтобы вращать моторные 360 градусов.
step1 = [1 0 1 0]; step2 = [1 0 0 1]; step3 = [0 1 0 1]; step4 = [0 1 1 0];
Вращайте двигатель
Используйте write выводить последовательность, чтобы повернуть моторные 72 градуса против часовой стрелки.
write(dq,step1); write(dq,step2); write(dq,step3); write(dq,step4);
Повторите последовательность 50 раз, чтобы вращаться моторные 10 раз против часовой стрелки.
for motorstep = 1:50 write(dq,step1); write(dq,step2); write(dq,step3); write(dq,step4); end
Чтобы повернуть моторные 72 градуса по часовой стрелке, инвертируйте порядок шагов.
write(dq,step4); write(dq,step3); write(dq,step2); write(dq,step1);
Выключите все Выходные параметры
После того, как вы используете двигатель, выключаете все линии, чтобы позволить двигателю вращаться свободно.
write(dq,[0 0 0 0]);