Создайте и управляйте дорожками нескольких объектов
Automated Driving Toolbox
Блок Multi-Object Tracker инициализирует, подтверждает, предсказывает, корректирует и удаляет дорожки перемещения объектов. Входные параметры к мультиобъектному средству отслеживания являются отчетами обнаружения, сгенерированными блоками Vision Detection Generator и Driving Radar Data Generator. Мультиобъектное средство отслеживания принимает обнаружения от нескольких датчиков и присваивает их дорожкам с помощью критерия глобального самого близкого соседа (GNN). Каждое обнаружение присвоено отдельной дорожке. Если обнаружение не может быть присвоено никакой дорожке, мультиобъектное средство отслеживания создает новый трек.
Новый трек запускается в предварительном состоянии. Если достаточно обнаружений присвоено предварительной дорожке, ее изменениям состояния в подтвержденном. Когда дорожка подтверждена, мультиобъектное средство отслеживания полагает что дорожка представлять физический объект. Если обнаружения не добавляются к дорожке в specifiable количестве обновлений, дорожка удалена.
Мультиобъектное средство отслеживания также оценивает ковариационную матрицу вектора состояния и вектора состояния для каждой дорожки с помощью Фильтра Калмана. Эти векторы состояния используются, чтобы предсказать местоположение дорожки в каждой системе координат и определить вероятность каждого обнаружения, присваиваемого каждой дорожке.
Detections — Список обнаруженийСписок обнаружений в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB. Смотрите Сигнальные линии Группы в Виртуальные Шины (Simulink). Структура имеет форму:
| Поле | Описание | Ввод |
|---|---|---|
NumDetections | Количество обнаружений | целое число |
IsValidTime | Ложь, когда обновления время от времени требуют, которые являются между интервалами вызова блока | Boolean |
Detections | Обнаружения объектов | Массив структур обнаружения объектов. Первый NumDetections из этих обнаружений фактические обнаружения. |
Определения структур обнаружения объектов найдены в описаниях выходного порта Detections блоков Vision Detection Generator и Driving Radar Data Generator.
Примечание
Структура обнаружения объектов содержит Time поле . Тег времени каждого обнаружения объектов должен быть меньше чем или равен времени текущего вызова блока. Тег времени должен также быть больше времени обновления, заданного в предыдущем вызове блока.
Prediction Time — Отследите время обновленияОтследите время обновления в виде действительного скаляра. Мультиобъектное средство отслеживания обновляет все дорожки к этому времени. Обновитесь время должно всегда увеличиваться с каждым вызовом блока. Величина в секундах.
Примечание
Структура обнаружения объектов содержит Time поле . Тег времени каждого обнаружения объектов должен быть меньше чем или равен времени текущего вызова блока. Тег времени должен также быть больше времени обновления в предыдущем вызове блока.
Чтобы включить этот порт, установите Prediction time source на Input port.
Cost Matrix — Стойте матрицыСтойте матрицы в виде N с действительным знаком t-by-Nd матрица, где N t является количеством существующих дорожек, и N d является количеством текущих обнаружений.
Строки матрицы стоимости соответствуют существующим дорожкам. Столбцы соответствуют обнаружениям. Дорожки упорядочены, когда они появляются в списке дорожек в выходном порту All Tracks предыдущего вызова блока.
В первом обновлении мультиобъектного средства отслеживания, или если дорожка не имеет никаких предыдущих дорожек, присвоение, стоимость матрицирует размер [0, N d]. Стоимость должна быть вычислена так, чтобы более низкие цены указали на более высокую вероятность, что мультиобъектное средство отслеживания присваивает обнаружение дорожке. Чтобы препятствовать тому, чтобы определенные обнаружения были присвоены определенным дорожкам, используйте Inf.
Чтобы включить этот порт, выберите Enable cost matrix input.
Detectable Track IDs — Обнаруживаемые идентификаторы дорожкиОбнаруживаемые идентификаторы дорожки в виде M с действительным знаком-by-1 вектор или M-by-2 матрица. Обнаруживаемые дорожки являются дорожками, которые датчики ожидают обнаруживать. Первый столбец матрицы содержит список идентификаторов дорожки, о которых датчики сообщают как обнаруживаемые. Дополнительный второй столбец содержит вероятность обнаружения для дорожки.
Дорожки, идентификаторы которых не включены в Detectable Track IDs, рассматриваются необнаруживаемыми. Логика удаления дорожки не считает отсутствие обнаружения как "пропущенное обнаружение" в целях удаления дорожки.
Если этот порт не включен, средство отслеживания принимает все дорожки, чтобы быть обнаруживаемым при каждом вызове блока.
Чтобы включить этот порт, во вкладке Port Setting, выбирают Enable detectable track IDs Input.
State Parameters — Отследите параметры состоянияОтследите параметры состояния в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB. Структура имеет форму:
| Поле | Описание |
|---|---|
NumParameters | Количество параметров состояния не по умолчанию в виде неотрицательного целого числа |
Parameters | Массив структур параметра состояния |
Блок использует значение Parameters поле для StateParameters поле сгенерированных дорожек. Можно использовать эти параметры, чтобы задать систему координат, в которой о дорожке сообщают или другие желательные атрибуты сгенерированных дорожек.
Например, можно использовать следующую структуру, чтобы задать прямоугольную систему координат, положение источника которой в [10 10 0] метры и чьей скоростью источника является [2 -2 0] метры в секунду относительно системы координат сценария.
| Имя поля | Значение |
|---|---|
Frame | "Rectangular" |
Position | [10 10 0] |
Velocity | [2 -2 0] |
Чтобы включить этот порт, во вкладке Tracker Configuration, выбирают параметр Update track state parameters with time.
Confirmed Tracks — Подтвержденные дорожкиПодтвержденные дорожки, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Смотрите Создают Невиртуальные Шины (Simulink).
Эта таблица показывает поля структуры.
| Поле | Описание |
|---|---|
NumTracks | Количество дорожек |
Tracks | Массив структур дорожки длины установлен параметром Maximum number of tracks. Только первый NumTracks из них фактические дорожки. |
Эта таблица показывает поля каждой структуры дорожки.
| Поле | Определение |
|---|---|
TrackID | Уникальный идентификатор дорожки раньше отличал несколько дорожек. |
BranchID | Уникальный идентификатор ветви дорожки раньше отличал несколько ветвей дорожки. |
SourceIndex | Уникальный исходный индекс раньше отличал источники отслеживания в среде средства отслеживания кратного. |
UpdateTime | Время, в которое обновляется дорожка. Величина в секундах. |
Age | Число раз дорожка было обновлено. |
State | Значение вектора состояния во время обновления. |
StateCovariance | Ковариационная матрица неопределенности. |
ObjectClassID | Целочисленное значение, представляющее предметную классификацию. Значение 0 представляет неизвестную классификацию. Ненулевые классификации применяются только к подтвержденным дорожкам. |
TrackLogic | Подтверждение и тип логики удаления. Этим значением всегда является 'History' для радарных датчиков, чтобы указать на основанную на истории логику. |
TrackLogicState | Текущее состояние типа логики дорожки, возвращенного как 1 K логическим массивом. K является количеством последних зарегистрированных логических состояний дорожки. В массиве, |
IsConfirmed | Состояние Confirmation. Этим полем является true если дорожка подтверждена, чтобы быть действительной целью. |
IsCoasted | Состояние Coasting. Этим полем является true если дорожка обновляется без нового обнаружения. |
IsSelfReported | Укажите, сообщает ли о дорожке средство отслеживания. Это поле используется в среде сплава дорожки. Это возвращено как |
ObjectAttributes | Дополнительная информация о дорожке. |
Для получения дополнительной информации об этих полях, смотрите objectTrack.
Дорожка подтверждена если:
По крайней мере, обнаружения M присвоены дорожке во время первых обновлений N после инициализации дорожки. Чтобы задать значения M и N, используйте параметр M and N for the M-out-of-N confirmation.
Обнаружение, инициирующее дорожку, имеет ObjectClassID больше, чем нуль.
Tentative Tracks — Предварительные дорожкиПредварительные дорожки, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Смотрите Создают Невиртуальные Шины (Simulink). Дорожка является предварительной, прежде чем она будет подтверждена.
Эта таблица показывает поля структуры.
| Поле | Описание |
|---|---|
NumTracks | Количество дорожек |
Tracks | Массив структур дорожки длины установлен параметром Maximum number of tracks. Только первый NumTracks из них фактические дорожки. |
Эта таблица показывает поля каждой структуры дорожки.
| Поле | Определение |
|---|---|
TrackID | Уникальный идентификатор дорожки раньше отличал несколько дорожек. |
BranchID | Уникальный идентификатор ветви дорожки раньше отличал несколько ветвей дорожки. |
SourceIndex | Уникальный исходный индекс раньше отличал источники отслеживания в среде средства отслеживания кратного. |
UpdateTime | Время, в которое обновляется дорожка. Величина в секундах. |
Age | Число раз дорожка было обновлено. |
State | Значение вектора состояния во время обновления. |
StateCovariance | Ковариационная матрица неопределенности. |
ObjectClassID | Целочисленное значение, представляющее предметную классификацию. Значение 0 представляет неизвестную классификацию. Ненулевые классификации применяются только к подтвержденным дорожкам. |
TrackLogic | Подтверждение и тип логики удаления. Этим значением всегда является 'History' для радарных датчиков, чтобы указать на основанную на истории логику. |
TrackLogicState | Текущее состояние типа логики дорожки, возвращенного как 1 K логическим массивом. K является количеством последних зарегистрированных логических состояний дорожки. В массиве, |
IsConfirmed | Состояние Confirmation. Этим полем является true если дорожка подтверждена, чтобы быть действительной целью. |
IsCoasted | Состояние Coasting. Этим полем является true если дорожка обновляется без нового обнаружения. |
IsSelfReported | Укажите, сообщает ли о дорожке средство отслеживания. Это поле используется в среде сплава дорожки. Это возвращено как |
ObjectAttributes | Дополнительная информация о дорожке. |
Для получения дополнительной информации об этих полях, смотрите objectTrack.
Чтобы включить этот порт, выберите Enable tentative tracks output.
All Tracks — Все дорожкиОбъединенный список подтвержденных и предварительных дорожек, возвращенных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Смотрите Создают Невиртуальные Шины (Simulink).
Эта таблица показывает поля структуры.
| Поле | Описание |
|---|---|
NumTracks | Количество дорожек |
Tracks | Массив структур дорожки длины установлен параметром Maximum number of tracks. Только первый NumTracks из них фактические дорожки. |
Эта таблица показывает поля каждой структуры дорожки.
| Поле | Определение |
|---|---|
TrackID | Уникальный идентификатор дорожки раньше отличал несколько дорожек. |
BranchID | Уникальный идентификатор ветви дорожки раньше отличал несколько ветвей дорожки. |
SourceIndex | Уникальный исходный индекс раньше отличал источники отслеживания в среде средства отслеживания кратного. |
UpdateTime | Время, в которое обновляется дорожка. Величина в секундах. |
Age | Число раз дорожка было обновлено. |
State | Значение вектора состояния во время обновления. |
StateCovariance | Ковариационная матрица неопределенности. |
ObjectClassID | Целочисленное значение, представляющее предметную классификацию. Значение 0 представляет неизвестную классификацию. Ненулевые классификации применяются только к подтвержденным дорожкам. |
TrackLogic | Подтверждение и тип логики удаления. Этим значением всегда является 'History' для радарных датчиков, чтобы указать на основанную на истории логику. |
TrackLogicState | Текущее состояние типа логики дорожки, возвращенного как 1 K логическим массивом. K является количеством последних зарегистрированных логических состояний дорожки. В массиве, |
IsConfirmed | Состояние Confirmation. Этим полем является true если дорожка подтверждена, чтобы быть действительной целью. |
IsCoasted | Состояние Coasting. Этим полем является true если дорожка обновляется без нового обнаружения. |
IsSelfReported | Укажите, сообщает ли о дорожке средство отслеживания. Это поле используется в среде сплава дорожки. Это возвращено как |
ObjectAttributes | Дополнительная информация о дорожке. |
Для получения дополнительной информации об этих полях, смотрите objectTrack.
Чтобы включить этот порт, выберите Enable all tracks output.
Tracker identifier — Уникальный идентификатор средства отслеживанияУникальный идентификатор средства отслеживания в виде неотрицательного целого числа. Этот параметр используется в качестве SourceIndex в выходных параметрах, и отличает дорожки, которые прибывают из различных средств отслеживания в системе нескольких-средств-отслеживания. Необходимо задать это свойство как положительное целое число, чтобы использовать дорожку выходные параметры в качестве входных параметров к термофиксатору дорожки.
Пример 1
Filter initialization function name — Функция инициализации фильтра Калманаinitcvkf (значение по умолчанию) | имя функцииИнициализация фильтра Калмана функционирует в виде имени функции. Тулбокс обеспечивает несколько функций инициализации. Для примера функции инициализации смотрите initcvekf.
Threshold for assigning detections to tracks — Порог присвоения обнаруженияПорог присвоения обнаружения в виде положительного действительного скаляра. Чтобы присвоить обнаружение дорожке, нормированное расстояние обнаружения от дорожки должно быть меньше порога присвоения. Если некоторые обнаружения остаются неприсвоенными к дорожкам, что вы хотите их присвоенный, то увеличиваете порог. Если некоторые обнаружения присвоены неправильным дорожкам, уменьшают порог.
M and N for the M-out-of-N confirmation — Параметры подтверждения для создания дорожкиПараметры подтверждения для создания дорожки в виде двухэлементного вектора из положительных целых чисел, [M,N]. Дорожка подтверждена когда, по крайней мере, M обнаружения присвоены дорожке во время первого N обновления после инициализации дорожки. M должно быть меньше чем или равно N.
Когда установка N, рассмотрите число раз, которое вы хотите, чтобы средство отслеживания обновило, прежде чем это подтвердит дорожку. Например, если средство отслеживания обновляется каждые 0.05 секунды, и вы позволяете 0,5 секундам принимать решение подтверждения, устанавливать N = 10.
Когда установка M, учтите вероятность обнаружения объектов для датчиков. Вероятность обнаружения зависит от факторов, таких как поглощение газов или помеха. Можно уменьшать M когда дорожки не удаются быть подтвержденными или увеличивают M когда слишком много ложных обнаружений присвоены дорожкам.
Пример: [3,5]
P and R for the P-out-of-R deletion — Отследите порог удаленияОтследите порог удаления для логики истории в виде вектора 1 на 2 с действительным знаком положительных целых чисел [P R]. Если подтвержденная дорожка не присвоена никакому обнаружению P времена в последнем R обновления средства отслеживания, затем дорожка удалена.
Maximum number of tracks — Максимальное количество дорожекМаксимальное количество дорожек, которые блок может обработать в виде положительного целого числа.
Maximum number of sensors — Максимальное количество датчиковМаксимальное количество датчиков, которые блок может обработать в виде положительного целого числа. Это значение должно быть больше или быть равно самому высокому SensorIndex значение используется во входном порту Detections.
Out-of-sequence measurements handling — Обработка измерений из последовательностиTerminate (значение по умолчанию) | neglectОбработка измерений из последовательности в виде Terminate или neglect. Каждому обнаружению сопоставили метку времени с ним, t d, и блок средства отслеживания имеет его собственная метка времени, t t, который обновляется в каждом вызове. Блок средства отслеживания рассматривает измерение как OOSM если t d <t t.
Когда параметр задан как:
Terminate — Блок прекращает запускаться, когда он сталкивается с любыми измерениями из последовательности.
Neglect — Блок пропускает любые измерения из последовательности, и продолжите запускаться.
Track state parameters — Параметры дорожки утверждают систему координатЗадайте параметры системы координат состояния дорожки как структура или массив структур. Блок передает значение этого параметра к StateParameters поле сгенерированных дорожек. Можно использовать эти параметры, чтобы задать систему координат, в которой о дорожке сообщают или другие желательные атрибуты сгенерированных дорожек.
Например, можно использовать следующую структуру, чтобы задать прямоугольную систему координат, положение источника которой в [10 10 0] метры и чьей скоростью источника является [2 -2 0] метры в секунду относительно системы координат сценария.
| Имя поля | Значение |
|---|---|
Frame | "Rectangular" |
Position | [10 10 0] |
Velocity | [2 -2 0] |
Можно обновить параметры состояния дорожки через входной порт State Parameters путем выбора параметра Update track state parameters with time.
Типы данных: struct
Update track state parameters with time — Обновите параметры состояния дорожки со временемoff (значение по умолчанию) | onВыберите этот параметр, чтобы включить входной порт для параметров состояния дорожки через входной порт State Parameters.
Prediction time source — Источник в течение времени предсказанияInput port (значение по умолчанию) | AutoИсточник в течение времени предсказания в виде Input port или Auto. Выберите Input port вводить время обновления при помощи входного порта Prediction Time. В противном случае часы симуляции, управляемые Simulink, определяют время обновления.
Пример: Auto
Enable cost matrix input — Включите входной порт для матрицы стоимостиoff (значение по умолчанию) | onУстановите этот флажок, чтобы включить вход матрицы стоимости при помощи входного порта Cost Matrix.
Enable detectable track IDs input — Включите обнаруживаемый вход IDs дорожкиoff (значение по умолчанию) | onУстановите этот флажок, чтобы включить входной порт Detectable Track IDs .
Source of output bus name — Источник имени выходной шиныAuto (значение по умолчанию) | PropertyИсточник выходной шины называет в виде Auto или Property.
Если вы выбираете Auto, блок автоматически создает имя шины.
Если вы выбираете Property, задайте имя шины с помощью параметра Specify an output bus name.
Specify an output bus name — Имя выходной шиныЧтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output bus name на Property.
Enable tentative tracks output — Включите выходной порт для предварительных дорожекoff (значение по умолчанию) | onУстановите этот флажок, чтобы включить выход предварительных дорожек при помощи выходного порта Tentative Tracks.
Enable all tracks output — Включите выходной порт для всех дорожекoff (значение по умолчанию) | onУстановите этот флажок, чтобы включить выход всех дорожек при помощи выходного порта All Tracks.
Simulate using — Тип симуляции, чтобы запуститьсяInterpreted execution (значение по умолчанию) | Code generationInterpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution режим, можно отладить исходный код блока.
Code generation — Симулируйте модель с помощью, сгенерировал код C/C++. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink генерирует код C/C++ для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.
Когда функция инициализации фильтра, заданная в блоке, возвращает trackingEKF или trackingUKF Объект (Sensor Fusion and Tracking Toolbox), блок поддерживает генерацию кода выделения статического ЗУ.
В генерации кода, если входные параметры обнаружения заданы в double точность, затем NumTracks поле дорожки выходные параметры возвращено как double переменная. Если входные параметры обнаружения заданы в single точность, затем NumTracks поле дорожки выходные параметры возвращено как uint32 переменная.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
