Simulation 3D Probabilistic Radar Configuration

Сконфигурируйте вероятностные радарные подписи в 3D среде симуляции

Библиотека:
Automated Driving Toolbox / 3D Симуляция

Описание

Блок Simulation 3D Probabilistic Radar Configuration конфигурирует вероятностные радарные подписи для агентов в 3D среде симуляции. Эта среда представляется с помощью Нереального Engine^® от эпических игр^®. Чтобы смоделировать вероятностные радары, используйте блоки Simulation 3D Probabilistic Radar. Сконфигурированные радарные подписи применяются ко всем блокам Simulation 3D Probabilistic Radar в вашей модели.

Параметры

развернуть все

`Radar targets` — Идентификаторы, соответствующие радарным целям
`[]` (значение по умолчанию) | положительное целое число | L - вектор длины из уникальных положительных целых чисел

Идентификаторы, которые соответствуют радарным целям в виде положительного целого числа или L - вектор длины из уникальных положительных целых чисел. L равняется количеству радарных целей, для которых вы хотите задать эффективную площадь рассеивания (RCS) не по умолчанию.

Эта таблица обеспечивает идентификаторы и соответствующие типы объектов, которые радары могут обнаружить в сценах по умолчанию, которые можно выбрать из блока Simulation 3D Scene Configuration. Например, чтобы задать ЭПР не по умолчанию для создания и дороги, установите Radar targets на [1,7]. Если вы используете пользовательскую сцену в Нереальном^® Редактор, можно присвоить новые типы объектов неиспользованным идентификаторам. Для получения дополнительной информации смотрите, Применяют Метки к Нереальным Элементам Сцены для Семантической Сегментации и Обнаружения объектов. Если сцена содержит объект, который не имеет присвоенного ID, тот объект присвоен ID 0. Обнаружение маркировок маршрута не поддерживается.

ID	Ввод
0	Ни одно/значение по умолчанию
1	Создание
2	Не используемый
3	Другой
4	Не используемый
5	Полюс
6	Не используемый
7	Дорога
8	Тротуар
9	Растительность
10	Транспортное средство
11	Не используемый
12	Типовой дорожный знак
13	Знак Стоп
14	Дайте к знаку
15	Знак ограничения скорости
16	Знак ограничения по весу
17-18	Не используемый
19	Левый и правый предупредительный знак стрелы
20	Оставленный предупредительный знак двойной угловой скобки
21	Правильный предупредительный знак двойной угловой скобки
22	Не используемый
23	Правильный односторонний знак
24	Не используемый
25	Школьный автобус только подписывается
26-38	Не используемый
39	Знак перехода
40	Не используемый
41	Сигнал трафика
42	Изогните правильный предупредительный знак
43	Изогните оставленный предупредительный знак
44	Предупредительный знак стрелки вправо
45-47	Не используемый
48	Знак пересечения железной дороги
49	Уличный знак
50	Окольный предупредительный знак
51	Пожарный гидрант
52	Выйдите из знака
53	Знак велосипедной дорожки
54-56	Не используемый
57	Небо
58	Ограничение
59	Пандус эстакады
60	Дорожное ограждение
61-66	Не используемый
67	Олень
68-70	Не используемый
71	Баррикада
72	Мотоцикл
73-255	Не используемый

`Radar cross sections (dBsm)` — Эффективные площади рассеивания
`{}` (значение по умолчанию) | Q с действительным знаком-by-P матрица | L - массив ячеек длины Q с действительным знаком ₁ P₁, …, Q матрицы _L-by-PL

Эффективные площади рассеивания целевых агентов, в децибелах на квадратный метр в виде матричного или массива ячеек матриц. Каждая матрица задает ЭПР для соответствующего целевого агента, заданного Radar targets.

Если Radar targets является скаляром (то есть, агент единой цели), то задайте Radar cross sections (dBsm) как Q с действительным знаком-by-P матрица, где:

Q является количеством выборок угла возвышения для агента.
P является количеством угловых выборок азимута для агента.

Если Radar targets является вектором (то есть, несколько целевых агентов), то задайте Radar cross sections (dBsm) как L - массив ячеек длины Q с действительным знаком ₁ P₁, …, Q матрицы _L-by-PL, где:

L является количеством агентов.
Q ₁, …, Q _L является количеством выборок угла возвышения на агента.
P ₁, …, P _L является количеством угловых выборок азимута на агента.

Q и P могут варьироваться для каждого агента. Для каждой матрицы ЭПР:

Строки соответствуют однородно произведенным углам возвышения на интервале [0, 180].
Столбцы соответствуют однородно произведенным углам азимута на интервале [0, 360].

Например, количество вертикального изменения и выборок азимута для матрицы ЭПР RCS следующие:

el = linspace(0,180,size(RCS,1));
az = linspace(0,360,size(RCS,2));

`Default radar cross section (dBsm)` — Эффективная площадь рассеивания по умолчанию
-20 (значение по умолчанию) | действительный скаляр

Эффективная площадь рассеивания по умолчанию, в децибелах на квадратный метр в виде действительного скаляра. Блок использует это значение ЭПР для агентов, ЭПР которых не задан Radar cross sections (dBsm). Если модель не содержит блок Simulation 3D Scene Configuration, то ЭПР по умолчанию, присвоенный агентам в Нереальном сценарии Engine, является –20 dBsm.

Пример: -10