В традиционных системах слежения обычно используется целевая модель точки. В точке предназначаются для модели:
Каждый объект моделируется как точка без любой пространственной степени.
Каждый объект дает начало самое большее одному измерению на скан датчика.
Хотя целевая модель точки упрощает системы слежения, предположения выше не могут быть допустимыми, когда современные системы слежения рассматриваются:
В современных системах слежения размерности расширенного объекта играют значительную роль. Например, в автономных транспортных средствах, целевые размерности, как должно рассматриваться, правильно избегают столкновения с объектами вокруг автономной системы.
Современные датчики имеют высокое разрешение, и объект может занять больше чем одну ячейку разрешения. В результате датчик может сообщить о нескольких обнаружениях для того объекта. В этом случае модель точки не может полностью использовать способность к датчику обнаружить объектную степень.
В расширенном объектном отслеживании датчик может возвратить несколько обнаружений на скан для расширенного объекта. Различия между расширенным объектным отслеживанием и отслеживанием точечного объекта больше о свойствах датчика, а не свойствах объектов. Например, если разрешение датчика достаточно высоко, даже объект с небольшими размерностями может все еще занять несколько ячеек разрешения датчика.
Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ предлагает несколько методов и примеров для нескольких расширенное объектное отслеживание. В зависимости от предположений, сделанных в обнаружении и средстве отслеживания, эти методы могут быть разделены на следующие категории:
Одно обнаружение на объект.
В этой категории, обычные средства отслеживания (такие как trackerGNN, trackerJPDA, и trackerTOMHT) используются, которые принимают одно обнаружение на объект. Эта категория может далее быть разделена на два метода:
Обнаружение точки на объект.
В этом методе, даже при том, что датчик возвращает несколько обнаружений на объект, эти обнаружения сначала преобразованы в одно представительное обнаружение точки с определенной ковариацией с учетом распределения этих обнаружений. Затем представительное обнаружение точки обрабатывается обычным средством отслеживания, которое моделирует объект как цель точки и отслеживает ее кинематическое состояние. Даже при том, что этот метод прост в использовании, он пропускает способность датчика обнаружить объектную размерность.
Подход Средства отслеживания Точечного объекта, показанный в первой части Расширенного Объектного Отслеживания Дорожных транспортных средств с примером Радара и Камеры, принимает этот метод.
Расширенное обнаружение объектов на объект.
В этом методе несколько обнаружений расширенного объекта преобразованы в одно параметрированное обнаружение формы. Обнаружение формы включает кинематические состояния объекта, а также его параметры степени, такие как длина, ширина и высота. Затем обнаружение формы обрабатывается обычным средством отслеживания, которое моделирует объект как расширенный объект путем отслеживания и объектного кинематического состояния и его размерностей.
В Транспортных средствах Дорожки Используя Лидар: От Облака точек до примера Списка Дорожек обнаружения Лидара каждого транспортного средства преобразованы в обнаружение кубоида с длиной, шириной и высотой. Средство отслеживания JPDA используется, чтобы отследить положение, скорость и размерности для всех транспортных средств с этими обнаружениями кубоида.
Несколько обнаружений на объект.
В этой категории, расширенные объектные средства отслеживания (такие как trackerPHD) используются, которые принимают несколько обнаружений на объект. Обнаружения питаются непосредственно средство отслеживания, и средство отслеживания моделирует расширенный объект с помощью определенных геометрических фигур по умолчанию с переменными размерами.
В Расширенном Объектном Отслеживании Дорожных транспортных средств с примером Радара и Камеры GGIW-PHD Расширенный Объектный подход Средства отслеживания представляет формы транспортного средства как замещающие знаки и Прототип, Расширенный Объектный подход Средства отслеживания представляет формы транспортного средства как прямоугольники.
В Расширенном Отслеживании Объекта С Радаром Для морского примера Наблюдения средство отслеживания GGIW-PHD моделирует формы поставки как замещающие знаки.
