buildMap функция принимает показания сканирования лидара и сопоставленные положения, чтобы создать сетку заполнения как lidarScan объекты и сопоставленный [x y theta] положения, чтобы создать occupancyMap.
Загрузите скан и оценки положения, собранные из датчиков на роботе в гараже. Собранные данные сопоставляются с помощью lidarSLAM алгоритм, который выполняет сопоставление сканов, чтобы сопоставить сканы и настроить положения по полной траектории робота. Проверяйте, чтобы убедиться, сканы и положения являются той же длиной.
load scansAndPoses.mat
length(scans) == length(poses)ans = logical
1
Создайте карту. Задайте сканы и положения в buildMap функционируйте и включайте желаемое разрешение карты (10 ячеек на метр) и макс. область значений лидара (19,2 метров). Каждый скан добавляется в связанных положениях, и значения вероятности в сетке заполнения обновляются.
occMap = buildMap(scans,poses,10,19.2);
figure
show(occMap)
title('Occupancy Map of Garage')