Model Reference Adaptive Controller
Дискретное время основанное на ПИДе адаптивное управление моделью - ссылкой
- Библиотека:
Simscape / Электрический / Управление / Общее Управление
Описание
Блок Model Reference Adaptive Controller реализует адаптивное управление моделью - ссылкой (MRAC) пропорциональной интегральной производной (PID) дискретного времени. Три основных компонента системы MRAC являются образцом модели, механизмом корректировки и контроллером.
Уравнения
Уравнение управления
где:
upid является контроллером выход.
Kp является пропорциональной составляющей.
Ki является интегральной составляющей.
Kd является дифференциальным усилением.
Ts является шагом расчета.
e является ошибкой.
Образец модели является передаточной функцией для системы с обратной связью. Эта модель получает желаемое поведение системы с обратной связью. Это реализовано как передаточная функция дискретного времени
Механизм адаптации настраивает действие управления на основе ошибки между объектом выход и образцом модели выход как
где:
θ является параметром адаптации.
y является объектом выход.
ym является образцом модели выход.
γ является скоростью обучения.
Увеличение значения γ приводит к более быстрой адаптации к изменениям объекта.
Настроенный управляющий сигнал, u,
Порты
Входной параметр
Вывод
Параметры
Ссылки
[1] Дворецкий, H. Адаптивное управление модели - ссылки - от теории до практики. Верхний Сэддл-Ривер, NJ: Prentice Hall, 1992.