Detection Concatenation
Объедините отчеты обнаружения от различных датчиков
- Библиотека:
Automated Driving Toolbox
Sensor Fusion and Tracking Toolbox / утилиты
Описание
Блок Detection Concatenation комбинирует отчеты обнаружения от нескольких датчиков на одну выходную шину. Конкатенация полезна, когда обнаружения от нескольких блоков датчика передаются в блок средства отслеживания, такой как блок. Можно вместить дополнительные датчики путем изменения параметра Number of input sensors to combine, чтобы увеличить число входных портов.
Порты
Входной параметр
In1, In2, ..., InN — Обнаружения датчика, чтобы объединиться
Simulink® шины, содержащие MATLAB® структуры
Обнаружения датчика, чтобы объединиться, где каждое обнаружение является шиной Simulink, содержащей структуру MATLAB. Смотрите Создают Невиртуальные Шины (Simulink) для получения дополнительной информации.
Структура имеет форму:
| Поле | Описание | Ввод |
|---|---|---|
NumDetections | Количество обнаружений | целое число |
Detections | Обнаружения объектов | Массив структур обнаружения объектов. Первый NumDetections из этих обнаружений фактические обнаружения. |
Поля Detections :
| Поле | Описание | Ввод |
|---|---|---|
Time | Время измерения | single или double |
Measurement | Объектные измерения | single или double |
MeasurementNoise | Ковариационная матрица шума измерения | single или double |
SensorIndex | Уникальный идентификатор датчика | single или double |
ObjectClassID | ID предметной классификации | single или double |
MeasurementParameters | Параметры используются функциями инициализации отслеживания фильтров | Шина Simulink |
ObjectAttributes | Дополнительная информация передала средству отслеживания | Шина Simulink |
По умолчанию блок включает два порта для входных обнаружений. Чтобы добавить больше портов, используйте параметр Number of input sensors to combine.
Вывод
Out — Объединенные обнаружения датчика
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB
Объединенные обнаружения датчика от всех входных шин, возвращенных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Смотрите Создают Невиртуальные Шины (Simulink).
Структура имеет форму:
| Поле | Описание | Ввод |
|---|---|---|
NumDetections | Количество обнаружений | целое число |
Detections | Обнаружения объектов | Массив структур обнаружения объектов. Первый NumDetections из этих обнаружений фактические обнаружения. |
Поля Detections :
| Поле | Описание | Ввод |
|---|---|---|
Time | Время измерения | single или double |
Measurement | Объектные измерения | single или double |
MeasurementNoise | Ковариационная матрица шума измерения | single или double |
SensorIndex | Уникальный идентификатор датчика | single или double |
ObjectClassID | ID предметной классификации | single или double |
MeasurementParameters | Параметры используются функциями инициализации отслеживания фильтров | Шина Simulink |
ObjectAttributes | Дополнительная информация передала средству отслеживания | Шина Simulink |
Maximum number of reported detections выход является суммой Maximum number of reported detections всех входных портов. Количество фактических обнаружений является суммой количества фактических обнаружений в каждом входном порту. ObjectAttributes поля в структуре обнаружения являются объединением ObjectAttributes поля в каждом входном порту.
Параметры
Number of input sensors to combine — Количество входных портов датчика
2 (значения по умолчанию) | положительное целое число
Количество входных портов датчика в виде положительного целого числа. Каждый входной порт помечен In1, In2, …, InN, где N является набором значений этим параметром.
Типы данных: double
Source of output bus name — Источник имени выходной шины
Auto (значение по умолчанию) | Property
Источник выходной шины называет в виде Auto или Property.
Если вы выбираете
Auto, блок автоматически генерирует имя шины.Если вы выбираете
Property, задайте имя шины с помощью параметра Specify an output bus name.
Specify an output bus name — Имя выходной шины
никакое значение по умолчанию
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output bus name на Property.
Simulate using — Тип симуляции, чтобы запуститься
Interpreted execution (значение по умолчанию) | Code generation
Interpreted execution— Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. ВInterpreted executionрежим, можно отладить исходный код блока.Code generation— Симулируйте модель с помощью, сгенерировал код C/C++. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink генерирует код C/C++ для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.