Неопределенные частотные характеристики (ufrd) возникните естественно при вычислении частотной характеристики неопределенной модели в пространстве состояний (uss). Они также возникают когда данные о частотной характеристике в frd объект модели объединен с неопределенной матрицей (umat) такой как путем добавления, умножаясь, или конкатенация.
Чтобы взять частотную характеристику неопределенной модели в пространстве состояний, используйте ufrd команда. Создайте неопределенную модель в пространстве состояний.
p1 = ureal('p1',10,'pe',50); p2 = ureal('p2',3,'plusm',[-.5 1.2]); p3 = ureal('p3',0); A = [-p1 p2;0 -p1]; B = [-p2;p2+p3]; C = [1 0;1 1-p3]; D = [0;0]; sys = ss(A,B,C,D)
sys =
Uncertain continuous-time state-space model with 2 outputs, 1 inputs, 2 states.
The model uncertainty consists of the following blocks:
p1: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-50,50]%, 2 occurrences
p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences
p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences
Type "sys.NominalValue" to see the nominal value, "get(sys)" to see all properties, and "sys.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
Вычислите неопределенную частотную характеристику неопределенной системы. Используйте ufrd команда с сеткой частоты 100 точек. Результатом является неопределенный объект модели частотной характеристики, ufrd модель.
sysg = ufrd(sys,logspace(-2,2,100))
sysg =
Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points.
p1: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-50,50]%, 2 occurrences
p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences
p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences
Type "sysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(sysg)" to see all properties, and "sysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
ufrd Объекты моделиПросмотрите свойства объекта модели.
get(sysg)
Frequency: [100x1 double]
FrequencyUnit: 'rad/TimeUnit'
ResponseData: [2x1x100x1 umat]
NominalValue: [2x1 frd]
Uncertainty: [1x1 struct]
InputDelay: 0
OutputDelay: [2x1 double]
Ts: 0
TimeUnit: 'seconds'
InputName: {''}
InputUnit: {''}
InputGroup: [1x1 struct]
OutputName: {2x1 cell}
OutputUnit: {2x1 cell}
OutputGroup: [1x1 struct]
Notes: [0x1 string]
UserData: []
Name: ''
SamplingGrid: [1x1 struct]
Свойства ResponseData и Frequency ведите себя то же самое как соответствующие свойства в Control System Toolbox™ frd объекты, за исключением того, что ResponseData неопределенная матрица (umat). Свойства InputName, OutputName, InputGroup, и OutputGroup ведите себя точно тем же способом что касается всех объектов модели Control System Toolbox, таких как ss, zpktf , и frd.
NominalValue свойством является frd объект. Следовательно все функции можно использовать, чтобы анализировать frd объекты могут также анализировать ufrd объекты. доступны. Когда вы используете аналитические команды, такие как bode или step с неопределенной моделью команда строит случайные выборки ответа, чтобы дать вам смысл изменения. Например, произведенный график Предвещает ответы системы наряду с номинальным ответом, с помощью точечного маркера так, чтобы вы видели отдельные точки частоты.
bode(sysg,'r.',sysg.NominalValue,'b.')
Так же, как с umat неопределенные матрицы и uss неопределенные модели, Uncertainty свойство ufrd модель является структурой, содержащей неопределенные элементы. В модели sysg, всеми неопределенными элементами является ureal параметры. Измените номинальную стоимость неопределенного элемента p1 в sysg к 14, и график Предвещать ответ (новой) номинальной системы.
sysg.Uncertainty.p1.NominalValue = 14
sysg =
Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points.
p1: Uncertain real, nominal = 14, variability = [-50,50]%, 2 occurrences
p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences
p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences
Type "sysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(sysg)" to see all properties, and "sysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
bode(sysg.NominalValue)
frd модель к ufrd модельНенеопределенная модель частотной характеристики эквивалентна неопределенной модели частотной характеристики без неопределенных элементов. Используйте ufrd команда, чтобы “снять” frd модель к ufrd класс.
sys = rss(3,2,1); sysg = frd(sys,logspace(-2,2,100)); usysg = ufrd(sysg)
usysg = Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points, and no uncertain blocks. Type "usysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(usysg)" to see all properties, and "usysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
Можно также снять массивы frd объекты. Смотрите Управление массивами для Неопределенных Объектов для получения дополнительной информации о том, как обработаны массивы неопределенных объектов.