Exponenta Banner
exponenta event banner

Header Assignment

Обновите поля заголовка сообщения ROS

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • ROS Toolbox / ROS

  • Header Assignment Block

Описание

Блок Header Assignment обновляет значения в поле заголовка сообщения ROS. Когда сообщение ROS содержит поле заголовка типа std_msgs/Header, можно использовать этот блок, чтобы обновить frame_id и stamp значения в его поле заголовка. Во время каждого демонстрационного хита блок обновляет frame_id и stamp поля в заголовке. Точность метки времени зависит от размера шага решателя. Меньшие размеры шага приводят к более точным меткам времени.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Сообщение ROS с std_msgs/Header поле в виде невиртуальной шины.

Типы данных: bus

Вывод

развернуть все

Сообщение ROS с обновленным заголовком, возвращенным как невиртуальная шина.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Выберите этот параметр, чтобы задать систему координат, с которой сопоставлены данные о сообщении. Укажите, что ID системы координат в текстовом поле включил, когда вы выбираете этот параметр. Блок заполняет frame_id поле ROS передает заголовок с заданной системой координат.

Пример: base_link

Выберите этот параметр, чтобы установить stamp значение заголовка к текущему системному времени ROS. Для того, чтобы использовать пользовательское время, опубликованное на /clock тема вместо системного времени ROS, набор use_sim_time Параметр ROS к true.

Задайте имя поля Header как одно из следующего:

  • Use the default Header field name — Блок определяет имя поля заголовка в сообщении ROS к значению по умолчанию, Header.

  • Specify your own — Включает текстовое поле, в котором можно задать пользовательское имя для поля заголовка в сообщении ROS.

Пример: my_custom_header

Примеры модели

Update Header Field of a ROS Message in Simulink®

Обновите поле заголовка сообщения ROS в Simulink®

Иллюстрирует, как обновить поле заголовка сообщения ROS с помощью Simulink®.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

|

Введенный в R2021a

Документация ROS Toolbox

Поддержка