Новый индикатор сообщения, возвращенный как логическое. Если выходом является 1, затем новое сообщение было получено начиная с последнего демонстрационного хита. Этот выход может использоваться, чтобы инициировать подсистемы для обработки новых сообщений, полученных в сети ROS 2.

Сообщение ROS 2, возвращенное как невиртуальная шина. Тип сообщения ROS задан в параметре Message type. Выходные параметры блока Subscribe ROS 2 очищают сообщения, пока это не получает сообщение на названии темы, которое вы задаете. Эти пустые сообщения позволяют вам создавать и тестировать полные модели, прежде чем остальная часть сети была настройкой.

Типы данных: bus

Источник для определения названия темы в виде одного из следующего:

Название темы, чтобы подписаться на в виде строки. Когда Topic source установлен в Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать тему из сети ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS 2, чтобы получить список тем. В противном случае установите Topic source на Specify your own и задайте тему, которую вы хотите.

Тип сообщения ROS 2 в виде строки. Используйте Select, чтобы выбрать из полного списка поддерживаемых сообщений ROS 2. Сервисные типы сообщений не поддерживаются и не включены в список.

Интервал между выходными параметрами в виде скаляра. В симуляции шаг расчета следует за временем симуляции и не фактическое тактовое стеной время.

Это значение по умолчанию указывает, что шаг расчета блока наследован.

Для получения дополнительной информации о наследованном типе шага расчета, см. Настройку времени выборки (Simulink).

Определяет режим того, чтобы хранить сообщения в очереди. Сообщения с очередями будут отправлены поздно присоединяющимся подписчикам. Если заливки очереди с сообщениями, ожидающими, чтобы быть обработанным, то старые сообщения будут пропущены, чтобы создать место для нового. Когда установлено в Keep last, очередь хранит количество сообщений, установленных Depth свойство. В противном случае, когда установлено в Keep all, очередь хранит все сообщения до MATLAB^® пределы ресурса.

Количество сообщений сохранило в очереди сообщений когда History установлен в Keep last.

Влияет на гарантию доставки сообщений. Если Reliable, затем доставка гарантируется, но может повторить многократно. Если Best effort, затем делайте попытку доставки и не повторяйте.

Влияет на персистентность сообщений в издателях, которая позволяет поздно присоединяющимся подписчикам получать количество старых сообщений, заданных Depth. Если Volatile, затем сообщения не сохраняются. Если Transient local, затем издатель сохранит новые сообщения.