Чтобы сгенерировать Код С++ для Узлов ROS от функций MATLAB, необходимо сконфигурировать MATLAB® Объект настройки Coder™. Эта тема показывает вам, как сконфигурировать свойства объекта настроить генерацию Узла ROS.
Чтобы создать объект настройки MATLAB Coder, используйте coder.config Объект (MATLAB Coder). Например, этот код создает объект настройки MATLAB Coder для генерации исполняемого файла.
cfg = coder.config("exe"); Задайте Hardware свойство объекта как "Robot Operating System (ROS)" объект аппаратной конфигурации, с помощью coder.hardware (MATLAB Coder) функция.
cfg.Hardware = coder.hardware("Robot Operating System (ROS)");Затем можно задать их coder.Hardware свойства, характерные для генерации узла ROS. Для развертывания удаленного устройства параметры устройства автоматически сохраняют в настройки MATLAB и используются в следующий раз, когда вы устанавливаете сайт развертывания на "Remote Device".
| Свойство | Значения | Описание |
|---|---|---|
coder.Hardware.DeployTo |
| Сайт развертывания для кода, который может быть удаленным устройством или локальным хост-устройством. |
coder.Hardware.BuildAction |
| Создайте действие для генерации кода. |
coder.Hardware.RemoteDeviceAddress | "192.168.128.130" строка | Удаленный IP-адрес или имя хоста удаленного устройства. |
coder.Hardware.RemoteDeviceUsername |
строка | Имя пользователя для удаленного устройства. |
coder.Hardware.RemoteDevicePassword |
строка | Пароль для удаленного устройства. |
coder.Hardware.CatkinWorkspace |
строка | Путь к рабочей области Сережки в удаленном устройстве. Для устройств Windows значение по умолчанию заменяет "~" с пользовательским путем. |
coder.Hardware.ROSFolder |
строка | Путь к папке установки ROS. Оставьте его незаполненный, чтобы использовать распределение ROS MATLAB. |
coder.Hardware.PackageMaintainerName |
строка | Имя специалиста по обслуживанию пакета ROS, которое используется для package.xml генерация. |
coder.Hardware.PackageMaintainerEmail |
строка | Почтовый ID специалиста по обслуживанию пакета ROS, используемый для package.xml генерация. |
coder.Hardware.PackageLicense |
строка | Информация о лицензии ROS, используемая для package.xml генерация. |
coder.Hardware.PackageVersion | "1.0.0" строка | Номер версии пакета ROS. |
Например, следующий код указывает, что сгенерированный код должен быть развернут на удаленном устройстве и выполнявшийся сборка. Это также задает параметры удаленного устройства.
cfg.Hardware.DeployTo = "Remote Device"; cfg.Hardware.BuildAction = "Build and run"; cfg.Hardware.RemoteDeviceAddress = '192.168.243.144'; cfg.Hardware.RemoteDeviceUsername = 'user'; cfg.Hardware.RemoteDevicePassword = 'password';
Чтобы задать дополнительные специфичные для оборудования параметры конфигурации используют coder.HardwareImplementation Объект (MATLAB Coder). Например, этот код задает производителя и тип оборудования, а также долго долгой поддержки типов данных для int64 и uint64 значения.
cfg.HardwareImplementation.ProdHWDeviceType = "Intel->x86-64 (Linux 64)"; cfg.HardwareImplementation.ProdLongLongMode = "true";
Для получения дополнительной информации о генерации Узла ROS смотрите, что MATLAB Программирует для Генерации кода.