Режим external mode включает Simulink® на вашем хосте - компьютере, чтобы связаться с развернутой моделью на вашем оборудовании робототехники во время времени выполнения. Режим external mode позволяет вам настраивать параметры маски блока и визуализировать сигналы на вашей модели, в то время как ваша модель запускается. Для ROS Toolbox развернутые модели являются узлами ROS, работающими на целевом компьютере, который связывается с Simulink по TCP/IP.
Использовать режим external mode с моделями ROS Toolbox:
На вкладке Apps, под Control Systems, нажимают Robot Operating System (ROS).
В диалоговом окне Robot Operating System (ROS), которое открывается, выберите Robot Operating System (ROS) от выпадающего ROS Network. Это открывает вкладку ROS в панели инструментов, которая показывает заданную Сеть ROS в разделе Connect.
В разделе Connect задайте опцию Deploy To как Remote Device, от выпадающего. Чтобы сконфигурировать детали удаленного устройства, такие как IP-адрес и пользовательские детали, выберите Manage Remote Device от выпадающего.
В разделе Prepare нажмите Hardware Settings, чтобы открыть диалоговое окно параметров конфигурации модели. В Target Hardware Resources, установленном параметры External mode. Нажмите OK.
Чтобы создать и развернуть модель в режиме external mode, под вкладкой ROS, нажимают Monitor And Tune.
Ваша модель соединяется с Device Address, заданным в диалоговом окне Connect to ROS Device, которое используется, чтобы связать с вашим устройством ROS при развертывании модели.
Чтобы сконфигурировать контроль сигналов и архивацию данных, перейдите к вкладке Apps и выберите External Mode Control Panel. Можно также соединиться с целевой программой и запустить и остановить выполнение типового кодекса. Для получения дополнительной информации смотрите Симуляции Режима external mode для Настройки Параметра и Контроля сигналов (Simulink Coder).