Exponenta Banner

Начало работы с действительным TurtleBot

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как соединиться с TurtleBot® с помощью интерфейса MATLAB® ROS. Можно использовать этот интерфейс, чтобы соединиться с широким спектром поддерживаемого оборудования ROS из MATLAB. Если вы используете TurtleBot в Gazebo®, относятся к Начало работы с Gazebo и Симулированным примером TurtleBot.

Настройте новое оборудование TurtleBot

Следующие шаги используют платформу TurtleBot 3 Ваффлэ Пи (https://www.turtlebot.com/). Набор идет с Raspberry Pi, который имеет предварительно установленную копию ROS с соответствующим программным обеспечением TurtleBot. Эта процедура принимает, что вы используете новый TurtleBot подобной настройки. Если вы уже используете TurtleBot и связываетесь с ним через внешний компьютер, не выполняйте эту процедуру.

  • Распакуйте TurtleBot и убедитесь, что источник питания соединяется.

  • Включите Raspberry Pi.

  • Убедитесь, что у вас есть сеть, настроенная, чтобы соединить хост - компьютер (тот с MATLAB) к Raspberry Pi на этом TurtleBot. Используйте беспроводной маршрутизатор или кабель Ethernet.

  • Откройте терминал на Raspberry Pi и запустите ifconfig. IP-адрес сопоставил с сетью, с которой вы соединились, отображен.

  • Установите соответствующие переменные окружения на TurtleBot путем выполнения следующих команд. Выполните их команда только однажды.

echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc
echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc 
sudo sh -c 'echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ros/setup.sh'

Убедитесь, что можно проверить с помощью ping-запросов хост-машину от Raspberry Pi: 

ping IP_OF_HOST_COMPUTER

Успешный ping показан слева. Неудачный ping показан справа.

Примечание: Этим переменным окружения нужно было всегда присваивать правильный IP-адрес TurtleBot. Если IP-адрес изменений Raspberry Pi TurtleBot, необходимо также изменить переменные окружения с помощью предыдущих команд.

Вот схема, иллюстрирующая соответствующее присвоение переменных окружения:

Введите следующие команды в отдельных терминалах на Raspberry Pi TurtleBot, чтобы запустить LiDAR и датчики камеры в TurtleBot 3:

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core.launch
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar.launch
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

Возможный выход показывают ниже.

Настройте существующее оборудование TurtleBot

Если у вас есть TurtleBot с различной настройкой от настройки, ранее описанной, прежде, чем попытаться связаться через MATLAB убеждаются, что следующая информация верна:

  • Вы настроили свою сеть так, чтобы можно было проверить с помощью ping-запросов хост-машину.

  • У вас есть доступ к следующим темам. На Raspberry Pi TurtleBot введите rostopic list видеть темы.

/odom
/cmd_vel
/reset
/scan

Setup хоста - компьютера

  • В сети найдите IP-адрес своего хоста - компьютера. На машине Windows®, в командной строке, ipconfig типа. На Mac или машине Linux®, откройте терминал и введите ifconfig. Вот пример ipconfig:

Убедитесь, что можно проверить с помощью ping-запросов блокнот: 

ping IP_OF_TURTLEBOT

Успешный ping показывается сначала, сопровождается неудачным ping.

Следующие шаги

Документация ROS Toolbox

Поддержка