Используйте Блок данных Чтения, чтобы воспроизвести данные из файла журнала ROS 2 сумки.
open_system('read_pose_log.slx')Откройте маску Блока данных Чтения, чтобы загрузить файл журнала ROS 2 сумки (.db3).
Кликните по каналу передачи данных файла журнала Загрузки.
Просмотрите файл журнала и задайте смещение времени или ограниченный срок действия в случае необходимости. ros2_bag папка содержит ros2_bag.db3 файл и связанный metadata.yaml присоединен к этому примеру.
Выберите желаемую тему, /odom который содержит nav_msgs/Odometry сообщения.
Блок данных Чтения выводит сообщения от файла журнала ROS 2 сумки.
Селектор шины извлекает xy-position из nav_msgs/Odometry сообщения.
Блок воспроизводит данные в синхронизации со временем симуляции. График Записи отображает положение робота в зависимости от времени.
sim(gcs)
