Вычислите действия управления, чтобы заставить управляемую систему отследить образец модели
Simulink Control Design
Блок Model Reference Adaptive Control вычисляет действия управления, чтобы заставить состояния неопределенной управляемой системы отследить состояния идеального образца модели.
Контроллер MRAC вычисляет использование действий управления:
Модель внешних возмущений и неопределенности в системе, которой управляют.
Усиления обратной связи, которые связывают состояние управляемой системы к управляющему сигналу.
Усиления прямого распространения, которые связывают опорный сигнал с управляющим сигналом.
На основе ошибки отслеживания контроллер может адаптировать параметры возмущения и усилений в режиме реального времени.
Для получения дополнительной информации смотрите Адаптивное управление Моделью - ссылкой.
r — Опорный сигналОбеспечьте опорный сигнал для управляемой системы, чтобы следовать.
state — Управляемое системное состояниеОбеспечьте вектор текущего состояния от управляемой системы.
phi — Функции возмущенияМожно обеспечить пользовательские функции возмущения с помощью входного порта phi.
Чтобы включить этот входной порт, установите параметр Feature type на Use External Source for Feature.
u — Вход ControlСоедините входной сигнал управления с входом управляемой системы. Вход управления является векторным сигналом с длиной, равной количеству входных параметров управления в управляемой системе.
u_ad — Воздействие и оценка неопределенностиОценка воздействия и неопределенности является продуктом функций возмущения и вектора веса возмущения. Можно использовать этот сигнал сравнить предполагаемое возмущение с фактическими воздействиями в системе.
Чтобы включить этот выходной порт, выберите параметр Output disturbance/uncertainty estimate.
Задайте динамика образца модели и номинал.
A — Номинальная модель утверждает матрицуЗадайте матрицу состояния для номинальной модели как N-by-N матрица, где N является количеством состояний в управляемой системе.
Параметры блоков:
'A' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: квадратная матрица |
Значение по умолчанию:
'0' |
B — Номинальная модель управляет эффективной матрицейЗадайте управление эффективная матрица номинальной модели как ненулевой N-by-M матрица, где N является количеством состояний в управляемой системе, и M является количеством входных параметров управления в управляемой системе.
Параметры блоков:
'B' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: вектор | матрица |
Значение по умолчанию:
'1' |
Am — Матрица состояния образца моделиЗадайте матрицу состояния для образца модели матрица с теми же размерностями как параметр A. Для устойчивого образца модели Am должен быть матрицей Гурвица, для которой каждое собственное значение должно иметь строго отрицательную действительную часть.
Параметры блоков:
'Am' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: квадратная матрица |
Значение по умолчанию:
'-1' |
Bm — Управление образцом модели эффективная матрицаЗадайте управление эффективная матрица образца модели как ненулевая матрица с теми же размерностями как параметр B.
Параметры блоков:
'Bm' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: вектор | матрица |
Значение по умолчанию:
'[0;4]' |
Задайте начальную обратную связь и усиления прямого распространения для соответствия модели. Можно сконфигурировать блок, чтобы обновить эти коэффициенты усиления управления и настроить соответствующие скорости обучения.
Feedback gains — Обратная связь получает для соответствия моделиНачальные значения усиления обратной связи. Если вы не выбираете параметр Adapt feedback gains, то контроллер содержит заданные усиления обратной связи в этих начальных значениях.
Параметры блоков:
'kx' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: конечный скаляр | матрица конечных значений |
Значение по умолчанию:
'0' |
Adapt feedback gains — Опция, чтобы адаптировать усиления обратной связиon (значение по умолчанию) | offКогда вы выбираете этот параметр, контроллер адаптирует усиления обратной связи на основе различия между состояниями управляемой системы и образца модели.
Параметры блоков:
'FBLrEnable' |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'on' | 'off' |
Значение по умолчанию:
'on' |
Learning rate (gamma_x) — Скорость обучения для адаптации усилений обратной связиИспользуйте этот параметр, чтобы управлять уровнем, на котором контроллер адаптирует усиления обратной связи. Большие повышения стоимости размер обновлений усиления.
Параметры блоков:
'gamma_kx' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: конечная положительная скалярная величина |
Значение по умолчанию:
'2' |
Use learning modification — Опция, чтобы позволить изучить модификацию для обновления обратной связи получает скорость обученияon (значение по умолчанию) | offЧтобы добавить робастность в более высоких усилениях, выберите эту опцию, чтобы добавить термин импульса в обновления усиления обратной связи. Сконфигурируйте модификацию изучения на вкладке Learning Modification.
Параметры блоков:
'FBLrEnableMod' |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'on' | 'off' |
Значение по умолчанию:
'on' |
Feedforward gains — Feedforward получает для соответствия моделиНачальные значения усиления прямого распространения. Если вы не выбираете параметр Adapt feedforward gains, то контроллер содержит заданные усиления прямого распространения в этих начальных значениях.
Параметры блоков:
'kr' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: конечный скаляр | матрица конечных значений |
Значение по умолчанию:
'0' |
Adapt feedforward gains — Опция, чтобы адаптировать усиления прямого распространенияon (значение по умолчанию) | offКогда вы выбираете этот параметр, контроллер адаптирует усиления прямого распространения на основе различия между состояниями управляемой системы и образца модели.
Параметры блоков:
'FFLrEnable' |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'on' | 'off' |
Значение по умолчанию:
'on' |
Learning rate (gamma_r) — Скорость обучения для адаптации усилений прямого распространенияИспользуйте этот параметр, чтобы управлять уровнем, на котором контроллер адаптирует усиления прямого распространения. Большие повышения стоимости размер обновлений усиления.
Параметры блоков:
'gamma_kr' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: конечная положительная скалярная величина |
Значение по умолчанию:
'2' |
Use learning modification — Опция, чтобы позволить изучить модификацию для обновления feedforward получает скорость обученияon (значение по умолчанию) | offЧтобы добавить робастность в более высоких усилениях, выберите эту опцию, чтобы добавить термин импульса в обновления усиления прямого распространения. Сконфигурируйте модификацию изучения на вкладке Learning Modification.
Параметры блоков:
'FFLrEnableMod' |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'on' | 'off' |
Значение по умолчанию:
'on' |
Сконфигурируйте модель воздействия и неопределенности, используемую блоком. Во время операции блок адаптирует параметры возмущения.
Enable disturbance adaptation — Опция, чтобы включить адаптацию к системным воздействиям и неопределенностиon (значение по умолчанию) | offКогда вы выбираете этот параметр, диспетчер использует возмущение, чтобы оценить неопределенность и внешние возмущения в управляемой системе. Контроллер адаптирует параметры возмущения на основе ошибки между состояниями управляемой системы и образца модели.
Возмущение имеет форму wTϕ (x).
ϕ (x) является характеристическим вектором возмущения. Чтобы сконфигурировать характеристический вектор, используйте параметр Feature type.
wT матрица взвешивания, которая содержит параметры возмущения. Контроллер настраивает его модель воздействия и неопределенности путем адаптации этих параметров.
Параметры блоков:
'AdaptEnable' |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'on' | 'off' |
Значение по умолчанию:
'on' |
Learning rate (gamma_w) — Скорость обучения для адаптации параметров возмущенияИспользуйте этот параметр, чтобы управлять уровнем, на котором контроллер адаптирует параметры возмущения. Большие повышения стоимости размер обновлений параметра.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Enable disturbance adaptation.
Параметры блоков:
'gamma' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: конечная положительная скалярная величина |
Значение по умолчанию:
'100' |
Use learning modification — Опция, чтобы позволить изучить модификацию для обновления параметров возмущенияon (значение по умолчанию) | offЧтобы добавить робастность в более высоких усилениях, выберите эту опцию, чтобы добавить термин импульса в обновления параметра воздействия. Сконфигурируйте модификацию изучения на вкладке Learning Modification.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Enable disturbance adaptation.
Параметры блоков:
'WLrEnableMod' |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'on' | 'off' |
Значение по умолчанию:
'on' |
Channel learning rate (Q) — Скорость обучения канала используется для решения ЛяпуноваСкорость обучения канала Q является матрицей взвешивания для ошибок отслеживания состояния в функции Ляпунова для ошибочной динамики. Чем больше значение Q, тем быстрее ошибка отслеживания переходит к нулю. Однако большее значение Q также создает более крупные переходные процессы и менее устойчивую систему.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Enable disturbance adaptation.
Параметры блоков:
'Q' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: конечная положительная скалярная величина |
Значение по умолчанию:
'1' |
Feature type — Тип функции возмущенияState (значение по умолчанию) | Radial Basis Function | Use External Source for FeatureВыберите один из следующих типов для характеристического вектора возмущения.
State — Используйте состояния от управляемого объекта как возмущение. Эта опция может под представлять неопределенность и поэтому выполнить плохо.
Radial Basis Function — Используйте Гауссовы радиальные основные функции, чтобы создать характеристический вектор.
Use External Source for Feature — Добавьте входной порт phi в блок. Используйте этот порт, чтобы обеспечить ваш собственный характеристический вектор.
Для получения дополнительной информации о том, когда использовать каждый тип характеристического вектора, смотрите Особенности модели Воздействия и Неопределенности.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Enable disturbance adaptation.
Параметры блоков:
'FeatureTypeOptions' |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
Radial Basis Function | State | Use External Source for Feature |
Значение по умолчанию:
Radial Basis Function |
Number of RBF centers — Количество радиальной основной функции сосредотачивается для возмущенияКоличество радиальной основной функции (RBF) сосредотачивается, чтобы использовать в возмущении. Центры RBF равномерно расположены с интервалами через промежуток, заданный параметрами Centers max и Centers min.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Enable disturbance adaptation и установите параметр Feature type на Radial Basis Function.
Параметры блоков:
'nCen' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: положительное целое число |
Значение по умолчанию:
'20' |
Centers min — Нижний предел для радиальных центров основной функцииЗадайте нижние пределы для радиальных центров основной функции. Если вы задаете скалярное значение, тот же минимум используется для всех основных функций. В противном случае необходимо задать вектор с длиной, равной параметру Number of RBF centers.
Параметр Centers min должен быть меньше параметра Centers max.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Enable disturbance adaptation и установите параметр Feature type на Radial Basis Function.
Параметры блоков:
'cSpanMin |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: конечный скаляр | вектор |
Значение по умолчанию:
'-1' |
Centers max — Верхний предел для радиальных центров основной функцииЗадайте верхние пределы для радиальных центров основной функции. Если вы задаете скалярное значение, тот же максимум используется для всех основных функций. В противном случае необходимо задать вектор с длиной, равной параметру Number of RBF centers.
Параметр Centers max должен быть больше параметра Centers min.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Enable disturbance adaptation и установите параметр Feature type на Radial Basis Function.
Параметры блоков:
'cSpanMax |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: конечный скаляр | вектор |
Значение по умолчанию:
'1' |
Bandwidth — Радиальное стандартное отклонение основной функцииЗадайте стандартное отклонение для Гауссова ядра основной функции. Если вы задаете скалярное значение, то же стандартное отклонение используется для всех основных функций. В противном случае необходимо задать вектор с длиной, равной параметру Number of RBF centers.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Enable disturbance adaptation и установите параметр Feature type на Radial Basis Function.
Параметры блоков:
'cSig' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: положительная скалярная величина | вектор |
Значение по умолчанию:
'5' |
Output disturbance/uncertancy estimate — Опция, чтобы вывести оценку воздействия и неопределенностиon (значение по умолчанию) | offВыберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт u_ad.
Чтобы включить этот параметр, выберите параметр Enable disturbance adaptation и установите параметр Feature type на Radial Basis Function.
Параметры блоков:
'adaptiveCntrlOutport' |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'on' | 'off' |
Значение по умолчанию:
'on' |
Чтобы добавить робастность в более высоких усилениях, можно изменить обновления параметра, чтобы включать термин импульса. Уравнения в разделе Parameter Update Formula показывают формулы обновления для текущей настройки блока.
Modification Methods — Метод модификации для обновления параметровSigma Modification (значение по умолчанию) | e-Modification | NoneВыберите одну из следующих опций для вычисления термина импульса, который добавляется к обновлениям параметра.
Sigma Modification — Термин импульса является продуктом параметра веса импульса σ и текущие значения параметров.
e-Modification — Масштабируйте термин импульса модификации сигмы величиной ошибочного значения
None — Не используйте изучение модификации.
Чтобы задать σ, используйте параметр Sigma.
Параметры блоков:
'modChoice' |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Sigma Modification' | 'e-Modification' | 'None' |
Значение по умолчанию:
'Sigma Modification' |
Sigma — Вес импульса для обновлений параметраЗадайте значение для термина веса импульса. Большие повышения стоимости размер параметра обновляет обновления параметра и коэффициент усиления.
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Modification Methods на любой Sigma Modification или e-Modification.
Параметры блоков:
'sigma_val' |
| Ввод: символьный вектор |
| Значения: конечная положительная скалярная величина |
Значение по умолчанию:
'0.1' |
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
