Exponenta Banner

MAVLink Serializer

Сериализируйте сообщения пакета MAVLink путем преобразования Simulink невиртуальная шина в uint8 поток данных

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • UAV Toolbox / MAVLink

Описание

Блок MAVLink Serializer принимает Simulink® невиртуальная шина и преобразует его в uint8 Поток данных MAVLink. Невиртуальная шина представляет пакет MAVLink, содержащий Идентификатор сообщения, Системный ID, ID Компонента, Последовательность и информацию о Полезной нагрузке, соответствующую выбранному сообщению MAVLink. Информацией о полезной нагрузке является другая невиртуальная шина в пакетной шине MAVLink.

MAVLink v2 удаляет конечные нули в полезной нагрузке. Поэтому длина полезной нагрузки в сериализированных данных MAVLink может быть меньше максимальной длины полезной нагрузки выбранного типа сообщения MAVLink.

Выходы порта Data поток данных MAVLink, и продолжительность выходных данных являются максимальной возможной длиной для выбранного сообщения MAVLink. Если длина сериализированных данных меньше максимальной возможной длины, конечные нули добавляются к потоку данных. Выходы порта Length истинная длина сериализированных данных MAVLink.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Пакет MAVLink как невиртуальная шина. Это - выход блока MAVLink Blank Message, в котором уже инициализируются значения для Идентификатора сообщения, Системного ID и ID Компонента. Поля в шине Полезной нагрузки могут быть изменены с помощью блока Bus Assignment прежде, чем передать его как вход с блоком MAVLink Serializer.

Типы данных: bus

Вывод

развернуть все

Сериализированные данные MAVLink для входа MAVLink передают шину. Версия протокола 2 MAVLink удаляет конечные нули в полезной нагрузке. Поэтому длина полезной нагрузки в сериализированных данных может быть меньше максимальной длины полезной нагрузки сообщения MAVLink на диалекте. В этом случае блок выводит сериализированный поток данных с включенными конечными нулями.

Типы данных: uint8

Истинная длина сериализированных данных включая заголовки и полезную нагрузку. Эта сила быть меньше максимальной возможной длины для MAVLink обменивается сообщениями в зависимости от того, сколько конечных нулей удалено в полезной нагрузке MAVLink во время сериализации.

Типы данных: uint16

Параметры

развернуть все

Источник для определения MAVLink передает определение имя XML в виде одного из следующего:

  • Select from standard MAVLink dialects - Используйте эту опцию, чтобы выбрать определение XML среди 12 обычно используемых определений сообщения имена XML, перечисленные в параметре MAVLink dialect.

  • Specify your own - Введите имя XML в текстовом поле, которое появляется для параметра MAVLink dialect.

MAVLink передают файл определения (.xml) проанализировать для MAVLink обменивается сообщениями в виде строки.

Если параметр MAVLink dialect source устанавливается на Select from standard MAVLink dialects, необходимо выбрать определение сообщения среди доступных имен определения сообщения из выпадающего списка.

Если параметр MAVLink dialect source устанавливается на Specify your own, необходимо задать файл определения сообщения (.xml) это находится на текущем пути MATLAB, или можно обеспечить полный путь XML-файла.

Версия протокола MAVLink, которая используется, чтобы сериализировать и десериализовать сообщения MAVLink.

MAVLink обмениваются сообщениями в виде строки. Нажмите Select, чтобы выбрать из полного списка доступных сообщений MAVLink, которые характерны для значений, которые вы выбрали для параметров MAVLink version и MAVLink dialect.

Типы данных: string

Советы

Можно изменить значения для желаемых полей в Полезной нагрузке в выходе сообщения Пробела MAVLink при помощи блока Bus Assignment и затем передать пакетную шину MAVLink блоку MAVLink Serializer как вход.

Расширенные возможности

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2020b

Документация UAV Toolbox

Поддержка