В этом примере показано, как использовать блок UAV Orbit Follower, чтобы сгенерировать курс и команды рыскания для перемещений по кругу вокруг местоположения интереса с UAV.
Откройте модель. Нажмите Open Live Script, чтобы получить копию модели Simulink®. Эта модель иллюстрирует входные параметры и выходные параметры блока.
Необходимо указать, что текущий UAV изображает из себя [x;y;z;course] вектор-столбец. Как правило, положение собрано из телеметрических данных из UAV.
Кроме того, задайте местоположение центра орбиты в xyz-координатах, радиусе орбиты, направлении поворота и предварительном расстоянии на пути. Предварительное расстояние важно для настройки отслеживания пути. Более высокие значения сглаживают путь, но нижние значения могут улучшить отслеживание фактической орбиты.
open_system("uav_orbit_follower_ex1.slx")
Запустите модель, чтобы получить желаемый курс и рыскание для следующего орбита. Эти выходные параметры могут использоваться, чтобы сгенерировать команды для UAV.
sim("uav_orbit_follower_ex1.slx");
Закройте модель с:
close_system("uav_orbit_follower_ex1.slx", 0);