Exponenta Banner

fisheyeCalibrationErrors

Объект для хранения стандартных погрешностей предполагаемых параметров fisheye-камеры

расширьте все на странице

Описание

fisheyeCalibrationErrors содержит стандартные погрешности предполагаемых параметров камеры. Можно получить доступ к стандартным погрешностям внутренних параметров и значений внешних параметров при помощи свойств объектов. Чтобы отобразить стандартные погрешности, используйте displayErrors функция.

Создание

estimateFisheyeParameters функция возвращает fisheyeCalibrationErrors объект.

Свойства

развернуть все

Стандартные погрешности предполагаемых внутренних параметров для fisheye-камеры в виде fisheyeIntrinsicsEstimationErrors объект.

Стандартные погрешности предполагаемых вращений и переводов для fisheye-камеры относительно калибровочного шаблона в виде extrinsicsEstimationErrors объект.

Функции объекта

displayErrorsОтобразите стандартные погрешности оценок параметра камеры

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Соберите набор калибровочных изображений шахматной доски.

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata',...
 'calibration','gopro'));

Обнаружьте калибровочный шаблон от изображений.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

Сгенерируйте мировые координаты для углов квадратов шахматной доски.

squareSize = 29; % millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Оцените параметры подозрительного взгляда с помощью изображения и мировых точек. Используйте первое изображение, чтобы получить размер изображения. Кроме того, сохраните ошибки от калибровки.

I = readimage(images,1); 
imageSize = [size(I,1) size(I,2)];
[params,~,errors] = estimateFisheyeParameters(imagePoints, ...
                                 worldPoints,imageSize);

Отобразите стандартные погрешности предполагаемых параметров камеры.

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Camera Parameters
			----------------------------------------------

Intrinsics
----------
Mapping coefficients:    [  875.0783 +/- 0.9451       -0.0003 +/- -0.0000      -0.0000 +/- 0.0000        0.0000 +/- -0.0000 ]
Distortion center (pixels):[ 1005.8164 +/- 0.6871      743.0346 +/- 0.5578  ]
Stretch matrix parameters:[    1.0000 +/- 0.0000        0.0000 +/- 0.0000        0.0000 +/- 0.0000  ]

Extrinsics
----------
Rotation vectors:
                         [   -0.0699 +/- 0.0010       -0.0267 +/- 0.0009        0.0258 +/- 0.0002  ]
                         [    0.3628 +/- 0.0010        0.2950 +/- 0.0009       -0.1967 +/- 0.0003  ]
                         [   -0.2159 +/- 0.0009        0.3442 +/- 0.0009       -0.1941 +/- 0.0003  ]
                         [    0.0282 +/- 0.0009       -0.3784 +/- 0.0009        0.0829 +/- 0.0003  ]
                         [    0.0146 +/- 0.0008        0.4575 +/- 0.0009       -0.1215 +/- 0.0003  ]
                         [    0.6775 +/- 0.0008        0.1089 +/- 0.0008       -0.0386 +/- 0.0004  ]
                         [   -0.4936 +/- 0.0008        0.0063 +/- 0.0008        0.0486 +/- 0.0003  ]
                         [    0.3823 +/- 0.0008        0.2797 +/- 0.0008        0.1509 +/- 0.0003  ]
                         [    0.5171 +/- 0.0008       -0.3295 +/- 0.0008        0.0541 +/- 0.0003  ]
                         [   -0.1896 +/- 0.0008       -0.3543 +/- 0.0009        0.2637 +/- 0.0003  ]
                         [   -0.2911 +/- 0.0008        0.3680 +/- 0.0008       -0.1329 +/- 0.0003  ]

Translation vectors (mm):
                         [ -132.9182 +/- 0.1609      -82.6066 +/- 0.1356      195.1106 +/- 0.2311  ]
                         [ -178.9931 +/- 0.1905      -15.7750 +/- 0.1712      241.7126 +/- 0.2795  ]
                         [ -183.7957 +/- 0.2168      -56.7378 +/- 0.1884      269.9740 +/- 0.2790  ]
                         [  -17.6295 +/- 0.1315      -70.2875 +/- 0.1041      157.0827 +/- 0.1933  ]
                         [ -161.9824 +/- 0.1808      -46.9681 +/- 0.1569      228.4061 +/- 0.2302  ]
                         [ -122.4240 +/- 0.1309      -16.0260 +/- 0.1153      162.6247 +/- 0.2072  ]
                         [ -112.4268 +/- 0.1745     -125.5876 +/- 0.1428      212.8055 +/- 0.2156  ]
                         [ -148.7137 +/- 0.1387      -72.5409 +/- 0.1260      173.7615 +/- 0.2086  ]
                         [  -49.5392 +/- 0.0919      -24.8329 +/- 0.0745      104.3541 +/- 0.1506  ]
                         [   -3.4045 +/- 0.1274      -93.4074 +/- 0.1010      155.8247 +/- 0.1693  ]
                         [ -160.7344 +/- 0.1855      -51.9152 +/- 0.1600      234.4075 +/- 0.2318  ]

Смотрите также

| | |

Темы

Введенный в R2017b

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка