Этот пример показывает вам, как использовать каналы CAN FD, чтобы передать и получить сообщения CAN FD. Это использует MathWorks виртуальные каналы CAN FD, соединенные в петлевой настройке.
Используйте canFDChannelList видеть, что все доступные каналы устройства поддерживают CAN FD.
canFDChannelList
ans=2×6 table
Vendor Device Channel DeviceModel ProtocolMode SerialNumber
___________ ___________ _______ ___________ _____________ ____________
"MathWorks" "Virtual 1" 1 "Virtual" "CAN, CAN FD" "0"
"MathWorks" "Virtual 1" 2 "Virtual" "CAN, CAN FD" "0"
Используйте canFDChannel с деталями устройства, заданными, чтобы создать CAN FD, образовывает канал для передачи и получения сообщений.
txCh = canFDChannel("MathWorks", "Virtual 1", 1)
txCh =
Channel with properties:
Device Information
DeviceVendor: 'MathWorks'
Device: 'Virtual 1'
DeviceChannelIndex: 1
DeviceSerialNumber: 0
ProtocolMode: 'CAN FD'
Status Information
Running: 0
MessagesAvailable: 0
MessagesReceived: 0
MessagesTransmitted: 0
InitializationAccess: 1
InitialTimestamp: [0x0 datetime]
FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'
Bit Timing Information
BusStatus: 'N/A'
SilentMode: 0
TransceiverName: 'N/A'
TransceiverState: 'N/A'
ReceiveErrorCount: 0
TransmitErrorCount: 0
ArbitrationBusSpeed: []
DataBusSpeed: []
Other Information
Database: []
UserData: []
rxCh = canFDChannel("MathWorks", "Virtual 1", 2);
Каналы CAN FD требуют установки скорости шины прежде, чем идти онлайн. И арбитраж и скорости фазы данных сконфигурированы с помощью configBusSpeed.
configBusSpeed(txCh, 500000, 1000000); configBusSpeed(rxCh, 500000, 1000000);
Используйте canDatabase открыть файл базы данных, который содержит определения сообщений CAN FD и сигналов.
db = canDatabase("CANFDExample.dbc")db =
Database with properties:
Name: 'CANFDExample'
Path: '/tmp/BR2021bd_1751886_255755/mlx_to_docbook1/tp43650a5e/vnt-ex36915890/CANFDExample.dbc'
Nodes: {}
NodeInfo: [0x0 struct]
Messages: {'CANFDMessage'}
MessageInfo: [1x1 struct]
Attributes: {2x1 cell}
AttributeInfo: [2x1 struct]
UserData: []
Присоедините базу данных непосредственно к каналу получения. Определения из файлов DBC применяются автоматически, чтобы декодировать входящие сообщения и сигналы.
rxCh.Database = db;
Используйте start команда, чтобы установить каналы онлайн.
start(txCh); start(rxCh);
Создайте сообщения CAN FD с помощью canFDMessage функция.
msg1 = canFDMessage(500, false, 12)
msg1 =
Message with properties:
Message Identification
ProtocolMode: 'CAN FD'
ID: 500
Extended: 0
Name: ''
Data Details
Timestamp: 0
Data: [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0]
Signals: []
Length: 12
DLC: 9
Protocol Flags
BRS: 0
ESI: 0
Error: 0
Other Information
Database: []
UserData: []
msg2 = canFDMessage(1000, false, 24); msg3 = canFDMessage(1500, false, 64);
Чтобы затронуть поддержку переключателя битрейта CAN FD, установите BRS свойство сообщений.
msg1.BRS = true; msg2.BRS = true; msg3.BRS = true;
Сообщения CAN FD могут также быть созданы с помощью базы данных. База данных задает, если сообщение является CAN или CAN FD, а также состоянием BRS.
msg4 = canFDMessage(db, "CANFDMessage")msg4 =
Message with properties:
Message Identification
ProtocolMode: 'CAN FD'
ID: 1
Extended: 0
Name: 'CANFDMessage'
Data Details
Timestamp: 0
Data: [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ... ]
Signals: []
Length: 48
DLC: 14
Protocol Flags
BRS: 1
ESI: 0
Error: 0
Other Information
Database: [1x1 can.Database]
UserData: []
Используйте transmit отправить созданные сообщения от канала передачи.
transmit(txCh, [msg1 msg2 msg3 msg4])
Получите сообщения от канала получения с помощью receive функция. Тип возврата по умолчанию для каналов CAN FD является расписанием, содержащим информацию, характерную для полученных сообщений CAN FD.
rxMsg = receive(rxCh, Inf)
rxMsg=4×12 timetable
Time ID Extended Name ProtocolMode Data Length DLC Signals Error Remote BRS ESI
___________ ____ ________ ________________ ____________ __________________________________________________________________________ ______ ___ ____________ _____ ______ _____ _____
0.1158 sec 500 false {0x0 char } {'CAN FD'} {[ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0]} 12 9 {0x0 struct} false false true false
0.1158 sec 1000 false {0x0 char } {'CAN FD'} {[ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0]} 24 12 {0x0 struct} false false true false
0.1158 sec 1500 false {0x0 char } {'CAN FD'} {[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ... ]} 64 15 {0x0 struct} false false true false
0.11581 sec 1 false {'CANFDMessage'} {'CAN FD'} {[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ... ]} 48 14 {1x1 struct} false false true false
Используйте stop команда, чтобы установить каналы оффлайн.
stop(txCh); stop(rxCh);
Закройте доступ к файлу DBC путем очищения его переменной из рабочей области.
clear db